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公开(公告)号：CN119705504A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510238526.1
申请日：2025-03-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W60/00 , G06N5/025 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/042 , G06N3/0442 , G06N3/084 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F18/2431 , G06F18/27
Abstract: 本发明属于自动驾驶测试技术领域，具体的说是一种基于因果知识的可解释自动驾驶决策方法。包括以下步骤：步骤一、发现面向自动决策知识的因果；步骤二、构建可解释自动驾驶决策模型；步骤三、评估自动驾驶决策系统的可解释性；步骤四、评估自动驾驶决策系统性能。本发明包括面向自动驾驶决策知识的因果发现，构建可解释自动驾驶决策模型，评估自动驾驶决策系统可解释性，评估自动驾驶决策系统性能四步。基于决策观测数据的因果发现模型，从数据中找到影响自车驾驶行为的因果关系的关键变量，定义可解释性标准和决策性能评价指标，对自动驾驶决策系统的可解释性和决策性能进行评估，不断优化和迭代自动驾驶决策系统。
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公开(公告)号：CN118669461A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410708193.X
申请日：2024-06-03
Applicant: 吉林大学
IPC: F16D65/14 , G06F17/11 , G06F17/18 , F16D121/18 , F16D121/14 , F16D125/40
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种基于改进超螺旋滑模观测器的电子机械制动系统夹紧力估计方法。步骤一、建立电子机械制动系统模型，包括驱动电机模型、摩擦模型和传动机构模型；步骤二、采用直接测试法、最小二乘法和线性回归法对系统摩擦模型内部参数静摩擦转矩、粘性摩擦系数、无负载时的库伦摩擦转矩和库伦摩擦系数进行精确辨识；步骤三、根据上述建立的精确的电子机械制动系统模型，设计一种基于改进超螺旋滑模观测器的电子机械制动系统夹紧力估计方法对夹紧力实现精确估计。本发明精确地估计了电子机械制动系统夹紧力，为未来智能汽车制动压力控制算法的设计提供基础依据。
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公开(公告)号：CN118343106A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410566193.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种考虑动态多目标需求的车辆横摆稳定性自适应控制方法。包括以下步骤：步骤一、采用分段线性拟合技术建立考虑轮胎非线性特性的车辆动力学模型，表征车辆在不同行驶状态下的动力学特性；步骤二、采用改进双线法在相平面中获取动态稳定域边界，获取车辆行驶状态对应的稳定域、临界稳定域和不稳定域；步骤三、应用模型预测控制理论设计稳定性控制策略，引入动态多目标映射函数对车辆行驶状态进行量化表征，并动态调整稳定性控制策略内置参数，匹配车辆不同行驶状态下对侧向稳定性、横摆操纵性和执行器能耗的多目标需求。本发明量化评估了车辆不同行驶状态下的稳定性程度，有效地提升了稳定性控制器在车辆侧向稳定性、横摆操纵性和执行器能耗等多方面的综合性能，有效地为未来智能汽车底盘动力学最优集成控制提供一套解决方案。
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公开(公告)号：CN110890012B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201911290402.9
申请日：2019-12-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明属于汽车智能化领域及教学演示装置技术领域，具体的说是一种基于电子节气门的快速原型教学装置及控制方法。该装置包括踏板式电子油门踏板、亚克力板、直流电机驱动板、导轨式接线端子、220V交流转12V直流导轨式电源、电子节气门、铝型材板、L型固定板、摄像机固定件、摄像机、空气开关、铝制导轨、滑块螺母、快速原型控制器和PC机。本装置结构简单，零件数目少，对装配要求精度低，装配简单、容易控制，且具有良好的可维修性。通过对节气门控制中关键参数的实时更改以及示波器、PC机中相关信号的显示，本演示装置能对快速控制原型的控制过程及原理进行直观、清晰的演示。对传感器测量特性的标定保证了节气门控制算法的控制精度。
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公开(公告)号：CN117290997A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311019998.5
申请日：2023-08-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生模式的人机共驾决策系统测评方法，其方法为：第一步、构建多传感器虚拟模型；第二步、构建多级复杂场景评估体系；第三步、评估人机共驾决策系统拟人度；第四步、评估人机共驾决策系统性能。有益效果：提升人机共驾决策系统的测试效率，加速人机共驾决策系统的迭代和优化；为决策层提供了综合、可靠的感知信息集合；确保测试所覆盖的驾驶场景的全面性和有效性；实现了不同驾驶风格、不同场景复杂度下的人机共驾决策系统的拟人度评价与测试；通过安全性、舒适性、效率性评价指标分析危险场景下人机共驾决策系统的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117184467A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311385143.4
申请日：2023-10-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B64U10/16 , B64D9/00 , B64U101/64
Abstract: 本发明适用于无人机物流配送技术领域，提供了一种物流用无人机配送装置，包括无人机，所述无人机的顶部安装有机载摄像头，所述无人机的机体下部可拆卸地安装有物流配送箱，还包括：机载输送带，所述机载输送带通过转轴转动安装于物流配送箱中，所述物流配送箱中还设置有调节机构，所述机载输送带的一端设置有挂架；固定机构，所述固定机构设置于物流配送箱的两侧；连接机构，所述连接机构设置于物流配送箱，且所述连接机构与机体连接，用于将物流配送箱可拆卸地安装于机体的底部。该装置能够实现自动化和精准化的物流配送，大大提高了配送效率，降低了配送成本，且配送范围广，配送过程更加灵活和高效。
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公开(公告)号：CN108189826B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201810115333.7
申请日：2018-02-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于助力制动系统，具体的说是一种适用于制动能量回收的全解耦式机械电子助力制动系统。该制动系统包括大电机、机械电子助力机构后端盖、机械电子助力机构前端盖、小齿轮、大齿轮、丝杠Ⅰ、助力阀体、踏板推杆、反馈盘主面推杆、踏板回位弹簧、反馈盘、主缸推杆、主缸回位弹簧、储液壶、制动主缸、小电机、太阳轮、行星轮、丝杠Ⅱ、智能储液缸活塞、智能储液缸端盖、智能储液缸活塞回位弹簧、智能储液缸电磁阀和制动管路；本发明是一种能够将摩擦制动和再生制动完全解耦，同时具备主动制动与制动失效备份功能的适用于制动能量回收的全解耦式机械电子助力制动系统。
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公开(公告)号：CN108104957B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201810133282.0
申请日：2018-02-09
Applicant: 吉林大学
IPC: F02D11/10
Abstract: 本发明属于汽车电控领域，具体的说是一种汽车电子节气门控制系统及其控制方法。该系统包括PC机、快速原型控制器、步进电机驱动器、直流电源、步进电机、直线运动滑台模组合和加速踏板位置传感器；PC机通过TCP/IP协议以局域网的方式与快速原型控制器相连；步进电机驱动器、直流电源和快速原型控制器通过电线连接；步进电机驱动器与步进电机相连；加速踏板位置传感器通过电线与快速原型控制器和发动机ECU相连接；发动机ECU与节气门相连；直线运动滑台模组合与步进电机相固定。本发明是一种可以依据外部需求，修正汽车加速踏板的位置信号，从而实现发动机转矩控制的汽车电子节气门控制系统及其控制方法。
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公开(公告)号：CN107202685B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201710449923.9
申请日：2017-06-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明属于半实物仿真试验领域，具体的说是一种电子机械制动助力器硬件在环仿真试验台及试验方法。该试验台包括PC机，该试验台还包括实时仿真平台、硬件平台和信号采集与发射平台；其中所述的PC通过以网线为介质的高速专有总线与实时仿真平台相连；所述的信号采集与发射平台通过TCP/IP协议以局域网的方式与PC机相连；所述的信号采集与发射平台通过传感器与硬件平台进行信号通讯。本发明是一种实时仿真平台，能实现电子机械制动助力器、汽车动力学仿真模型、车辆电子稳定程序(ESP)和执行器设备的硬件在仿真回路中测试，解决了现有试验台架不能集中对电子机械助力器进行测试、标定、算法改进和踏板感觉主观评价的不足。
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公开(公告)号：CN114808810B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210378470.6
申请日：2022-04-12
Applicant: 吉林大学
IPC: E01H1/00 , G06V10/764 , G06V10/50 , G06K9/62
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种半自主交互式无人清扫车清扫系统及清扫方法。包括：车辆动力模块、清扫作业模块、清扫工人工作识别模块和人车交互式共扫模块。所述车辆动力模块、清扫作业模块、清扫工人工作识别模块和人车交互式共扫模块均由半自主交互式无人清扫车内安装的主控制器进行控制，所述主控制器与车内的CAN总线相连接。本发明让清扫车能够判别出清扫工人当前情况下的工作意图，尽可能实时地配合清扫工人完成清扫工作，搭载本系统的无人清扫车可辅助清扫主干道路两侧的非机动车道和人行道的盲区，解决了无人清扫车在清扫盲区存在的清扫困难的问题。
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