公开(公告)号：CN114779774A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210394287.5

申请日：2022-04-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙博华 ,  马芳武 ,  李琬葶 ,  杜泽文 ,  单滢洁 ,  杜梓忆 ,  吴量 ,  才子建

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于自主导航技术领域，具体为一种用于室内救火机器人的自主导航逻辑框架，包括：运动控制器作为驱动系统的核心，用于执行控制电机和舵机，电机驱动救火机器人运动，舵机驱动前轮平行转向；内部传感器，内部传感器包括轮式里程计和IMU，用于执行对机器人自身状态的检测与矫正；机器人控制系统，机器人控制系统包括地图构建、自主导航、传感器驱动功能；其结构合理，在本逻辑框架下，机器人可以替代建筑走廊或公共场所中原有的固定灭火器，完成感知定位、路径规划、自动避障、迅速灭火等功能，降低或消除火灾救援初期救援人员防护性差、设备操作不当、救援不及时等安全隐患，提高救援效率。

公开(公告)号：CN117217314A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311226047.5

申请日：2023-09-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙博华 ,  单滢洁 ,  李琬葶 ,  杜泽文 ,  谢飞 ,  赖思琦 ,  王鹏博 ,  谢林宵 ,  翟洋 ,  赵帅

IPC: G06N5/04 ,  G06N7/01 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084 ,  G06N5/048

Abstract: 本发明公开了一种基于元数据驱动与因果分析理论的驾驶情境推理方法，其方法为：第一步、整合多源感知元数据；第二步、分析人机协同系统驾驶情境因果认知机理；第三步、构建驾驶情境推理模型；第四步、构建人机协同情境演化评估体系；有益效果：有助于数据的管理和组织；提高了数据检索的效率；使人机协同驾驶系统决策具有可解释性；降低了计算的复杂度；使得自动驾驶系统能够做出更全面和合理的决策；使自动驾驶系统能够灵活地调整和适应不同的驾驶情境，适应动态和不确定的环境条件。

公开(公告)号：CN114781213A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210392777.1

申请日：2022-04-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙博华 ,  马芳武 ,  李琬葶 ,  杜泽文 ,  单滢洁 ,  杜梓忆 ,  吴量 ,  才子建

IPC: G06F30/23 ,  G06T17/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体为一种室内救火机器人支架的受力分析方法，包括如下步骤：步骤1：将各杆件由实体转化为梁单元，并进行网格划分；步骤2：经转换后在静力学分析软件中搭建支架的仿真模型；步骤3：以典型工况的受力情况作为输入，进行ansys仿真,得到不同设计方案的应力分析图和变形图；其结构合理，本发明利用静力学分析一种室内救火机器人支架的受力情况，综合比较多种方案，从设计初期即可得到相对性能更好的支架设计方案,避免在后续耐久试验中出现大量因前期选型不合理而导致的二次设计。