-
公开(公告)号：CN108089544A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711423117.0
申请日：2017-12-25
申请人： 厦门大学嘉庚学院
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明涉及一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统，该方法包括：S1：分别采集鞋底的俯视图像以及沿鞋底宽度方向的两个侧视图像；S2：分别依次对俯视图像和两个侧视图像进行灰度化、平滑及边缘特征提取，得到鞋底边缘轮廓离散坐标点，对鞋底边缘轮廓离散坐标点进行拟合，并进行设定的偏置后，获得喷胶轨迹，所述喷胶轨迹包括鞋底平面喷胶轨迹和鞋底侧面喷胶轨迹；S3：根据喷胶轨迹对鞋底喷胶机械人进行路径规划。与现有技术相比，本发明采用三目机器视觉的方法对鞋底三维轮廓进行在线测量，在此基础上进行鞋底三维轮廓曲线的拟合自动生成喷胶轨迹，从而引导工业机器人进行路径规划自动完成喷胶任务。
-
公开(公告)号：CN109290864B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201811335136.2
申请日：2018-11-10
申请人： 厦门大学嘉庚学院
摘要： 本发明涉及一种小型轮胎加工装置及使用方法，包括外壳，外壳前部设开关门,外壳内设安装板、安装架，外壳内腔下前部布置有若干打磨杆，外壳内腔后侧间隔设置若干组固定件，安装架的两端搭接在固定件内，安装架下端连接安装板上端，安装板上对称设置两组转胎机构，转胎机构包括电机、轮轴、轮毂，电机固定安装在安装板上，轮轴一端经轴与安装板转动连接，轮轴另一端由安装板伸出并与轮毂一端连接固定，电机输出轴上设置齿轮A，轮轴上设置与齿轮A啮合传动的齿轮B，轮毂外套装有轮胎，轮毂内设置有加热管，轮毂位于打磨杆上方，本装置操作使用方便，实现多规格轮胎打磨，可同时进行磨胎与暖胎，可同时打磨两个车轮，设计弹性打磨面，消除跳轮。
-
公开(公告)号：CN108089544B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201711423117.0
申请日：2017-12-25
申请人： 厦门大学嘉庚学院
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明涉及一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统，该方法包括：S1：分别采集鞋底的俯视图像以及沿鞋底宽度方向的两个侧视图像；S2：分别依次对俯视图像和两个侧视图像进行灰度化、平滑及边缘特征提取，得到鞋底边缘轮廓离散坐标点，对鞋底边缘轮廓离散坐标点进行拟合，并进行设定的偏置后，获得喷胶轨迹，所述喷胶轨迹包括鞋底平面喷胶轨迹和鞋底侧面喷胶轨迹；S3：根据喷胶轨迹对鞋底喷胶机械人进行路径规划。与现有技术相比，本发明采用三目机器视觉的方法对鞋底三维轮廓进行在线测量，在此基础上进行鞋底三维轮廓曲线的拟合自动生成喷胶轨迹，从而引导工业机器人进行路径规划自动完成喷胶任务。
-
公开(公告)号：CN108037685A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711421870.6
申请日：2017-12-25
申请人： 厦门大学嘉庚学院
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明提供一种双手握式定制化工业机器人示较器及其制备系统、方法，其中示教器包括壳体及设置在壳体内的控制模块；所述壳体上表面左侧设置有左手控制按键，所述壳体上表面右侧设置有右手控制按键，所述壳体上表面中间设置有触摸显示屏；所述控制模块包括主控器及分别与其相连接的按键驱动板、显示屏驱动板及触屏驱动板；所述按键驱动板分别与左手控制按键、右手控制按键连接；所述触摸显示屏分别与显示屏驱动板、触屏驱动板连接。该示教器左右手可以同时操控示较，比单手操控示校大大提高效率，比密集在一起的物理按键，降低了误操作率。
-
公开(公告)号：CN107977756A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711398819.8
申请日：2017-12-21
申请人： 厦门大学嘉庚学院
摘要： 本发明提供一种解决三维装箱问题的三叉树规划计算方法，在现有技术的基础上，通过创造性的问题解决思路，将三维空间的X，Y，Z轴转化为三叉树的树形图的三个分支来研究，装箱顺序可自然形成。可实现逐级搜索，简化计算过程。同时该方案可以考虑到所有方向性约束条件，将装入物体的前面、右面、上面为待装空间的可以归为此类，平行于高度方向的二叉树装箱方案也可以归为此类。本发明技术方案能弥补装箱方案的多约束条件的“组合爆炸”问题，与现有装箱方案相比，本方法的优势在于：形成三叉树结构，装箱顺序可自然形成；逐级搜索，整个计算过程简单有效；通过优化计算，可得完全的优化结果；给出待装物体不同方向性时的装箱方案。
-
公开(公告)号：CN107972036B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201711418730.3
申请日：2017-12-25
申请人： 厦门大学嘉庚学院
IPC分类号： B25J9/18
摘要： 本发明涉及一种基于TensorFlow的工业机器人动力学控制系统及方法，系统包括：数据采集模块、控制器、PC服务器、显示器、电机驱动模块和伺服电机；控制器将数据采集模块采集到的工业机器人的关节位置、关节速度和关节力矩发送给PC服务器，由PC服务器进行数据处理并利用tensorflow构建卷积神经网络进行训练优化，根据实时的关节位置和关节速度输出工业机器人的关节力矩控制指令，控制器将关节力矩控制指令通过GPIO接口发送至电机驱动模块，控制伺服电机实现工业机器人的关节控制。本发明不需要额外去辨识惯性力、离心力、哥氏力、粘摩擦、静摩力等参数，就可以实现机器人的稳定的运动。
-
公开(公告)号：CN109290864A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811335136.2
申请日：2018-11-10
申请人： 厦门大学嘉庚学院
摘要： 本发明涉及一种小型轮胎加工装置及使用方法，包括外壳，外壳前部设开关门,外壳内设安装板、安装架，外壳内腔下前部布置有若干打磨杆，外壳内腔后侧间隔设置若干组固定件，安装架的两端搭接在固定件内，安装架下端连接安装板上端，安装板上对称设置两组转胎机构，转胎机构包括电机、轮轴、轮毂，电机固定安装在安装板上，轮轴一端经轴与安装板转动连接，轮轴另一端由安装板伸出并与轮毂一端连接固定，电机输出轴上设置齿轮A，轮轴上设置与齿轮A啮合传动的齿轮B，轮毂外套装有轮胎，轮毂内设置有加热管，轮毂位于打磨杆上方，本装置操作使用方便，实现多规格轮胎打磨，可同时进行磨胎与暖胎，可同时打磨两个车轮，设计弹性打磨面，消除跳轮。
-
公开(公告)号：CN107972036A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711418730.3
申请日：2017-12-25
申请人： 厦门大学嘉庚学院
IPC分类号： B25J9/18
摘要： 本发明涉及一种基于TensorFlow的工业机器人动力学控制系统及方法，系统包括：数据采集模块、控制器、PC服务器、显示器、电机驱动模块和伺服电机；控制器将数据采集模块采集到的工业机器人的关节位置、关节速度和关节力矩发送给PC服务器，由PC服务器进行数据处理并利用tensorflow构建卷积神经网络进行训练优化，根据实时的关节位置和关节速度输出工业机器人的关节力矩控制指令，控制器将关节力矩控制指令通过GPIO接口发送至电机驱动模块，控制伺服电机实现工业机器人的关节控制。本发明不需要额外去辨识惯性力、离心力、哥氏力、粘摩擦、静摩力等参数，就可以实现机器人的稳定的运动。
-
公开(公告)号：CN105576770A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610107618.7
申请日：2016-02-26
申请人： 厦门大学嘉庚学院
IPC分类号： H02J7/00
CPC分类号： H02J7/0068 , H02J7/0036 , H02J7/0047 , H02J2007/0037 , H02J2007/0039
摘要： 本发明公开了数字式锂电池充放电装置，包括充放电路硬件主体模块、充放电控制电路模块、电压电流检测电路模块、键盘输入电路模块、液晶显示电路模块、切换开关模块和辅助电源模块；充放电路硬件主体模块用于接收充放电控制电路模块的信号；充放电控制电路模块用于接收电压电流检测电路模块输出的信号和键盘输入电路模块输出的信号；所述电压电流检测电路模块用于接收充放电路硬件主体模块的电压和电流；所述键盘输入电路模块用于将手动按键产生的信号发送给充放电控制电路模块；所述切换开关模块用于接收充放电控制电路模块产生的信号；本发明能实现锂电池的自动充、放电；有更高的系统效率；有良好的人机交互。
-
公开(公告)号：CN106292470A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610909393.7
申请日：2016-10-19
申请人： 厦门大学嘉庚学院
IPC分类号： G05B19/042
CPC分类号： G05B19/0423 , G05B2219/25257
摘要： 本发明涉及一种智能直立车控制系统，其特征在于：包括一车体，所述车体上设置有一主板以及与其相连的电磁线检测装置、驱动板、数码管模块、编码器模块、电池模块；所述主板包括智能车开关电路、键盘输入电路、液晶显示电路、用以设置K60单片机的K60单片机插槽电路、设置于K60单片机与驱动电路之间的隔离电路、用以对电磁线检测装置进行信号采集的检波电路以及电源电路；所述驱动板包括升压电路、驱动电路以及H桥电路。本发明通过优化电磁线检测电路和检波电路，降低出现误判和丢线的概率；优化驱动电路，避免全桥电路出现上下直通的现象，从而避免烧毁驱动的现象；优化电源电路，确定电源有稳定输出；优化整体的电路布局，降低功耗。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
22 条记录 (耗时 0.026 秒)
