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公开(公告)号：CN108089544A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711423117.0
申请日：2017-12-25
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统，该方法包括：S1：分别采集鞋底的俯视图像以及沿鞋底宽度方向的两个侧视图像；S2：分别依次对俯视图像和两个侧视图像进行灰度化、平滑及边缘特征提取，得到鞋底边缘轮廓离散坐标点，对鞋底边缘轮廓离散坐标点进行拟合，并进行设定的偏置后，获得喷胶轨迹，所述喷胶轨迹包括鞋底平面喷胶轨迹和鞋底侧面喷胶轨迹；S3：根据喷胶轨迹对鞋底喷胶机械人进行路径规划。与现有技术相比，本发明采用三目机器视觉的方法对鞋底三维轮廓进行在线测量，在此基础上进行鞋底三维轮廓曲线的拟合自动生成喷胶轨迹，从而引导工业机器人进行路径规划自动完成喷胶任务。
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公开(公告)号：CN107977756B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201711398819.8
申请日：2017-12-21
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本发明提供一种解决三维装箱问题的三叉树规划计算方法，在现有技术的基础上，通过创造性的问题解决思路，将三维空间的X，Y，Z轴转化为三叉树的树形图的三个分支来研究，装箱顺序可自然形成。可实现逐级搜索，简化计算过程。同时该方案可以考虑到所有方向性约束条件，将装入物体的前面、右面、上面为待装空间的可以归为此类，平行于高度方向的二叉树装箱方案也可以归为此类。本发明技术方案能弥补装箱方案的多约束条件的“组合爆炸”问题，与现有装箱方案相比，本方法的优势在于：形成三叉树结构，装箱顺序可自然形成；逐级搜索，整个计算过程简单有效；通过优化计算，可得完全的优化结果；给出待装物体不同方向性时的装箱方案。
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公开(公告)号：CN107798764A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711415137.3
申请日：2017-12-22
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: G07C9/00
CPC classification number: G07C9/00031 , G07C9/00103
Abstract: 本发明提出一种校园访客装置，用于校园访客的认证和临时通行证制作，所述访客装置包括控制模块、数据存贮模块、证件识读模块、摄像模块和二维码打印模块；所述控制模块与数据存贮模块、证件识读模块、摄像模块、二维码打印模块相连并对其控制；当获得访问权限的访客的证件无法被证件识读模块识别，或是证件信息不存在于数据存贮模块中时，控制模块向数据存贮模块内增加访客证件信息及相关联的临时通行证信息，并以二维码打印模块制作访客的临时通行证；所述证件识读模块包括二维码识读模块，临时通行证印有可被二维码识读模块识读的二维码形态的访客信息；本发明能高效、安全地对校园访客进行身份验证和来访信息管理。
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公开(公告)号：CN107798764B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201711415137.3
申请日：2017-12-22
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本发明提出一种校园访客装置，用于校园访客的认证和临时通行证制作，所述访客装置包括控制模块、数据存贮模块、证件识读模块、摄像模块和二维码打印模块；所述控制模块与数据存贮模块、证件识读模块、摄像模块、二维码打印模块相连并对其控制；当获得访问权限的访客的证件无法被证件识读模块识别，或是证件信息不存在于数据存贮模块中时，控制模块向数据存贮模块内增加访客证件信息及相关联的临时通行证信息，并以二维码打印模块制作访客的临时通行证；所述证件识读模块包括二维码识读模块，临时通行证印有可被二维码识读模块识读的二维码形态的访客信息；本发明能高效、安全地对校园访客进行身份验证和来访信息管理。
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公开(公告)号：CN107972036B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201711418730.3
申请日：2017-12-25
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明涉及一种基于TensorFlow的工业机器人动力学控制系统及方法，系统包括：数据采集模块、控制器、PC服务器、显示器、电机驱动模块和伺服电机；控制器将数据采集模块采集到的工业机器人的关节位置、关节速度和关节力矩发送给PC服务器，由PC服务器进行数据处理并利用tensorflow构建卷积神经网络进行训练优化，根据实时的关节位置和关节速度输出工业机器人的关节力矩控制指令，控制器将关节力矩控制指令通过GPIO接口发送至电机驱动模块，控制伺服电机实现工业机器人的关节控制。本发明不需要额外去辨识惯性力、离心力、哥氏力、粘摩擦、静摩力等参数，就可以实现机器人的稳定的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109214755A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811072270.8
申请日：2018-09-14
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本发明涉及一种仓储管理中的自动排单调度方法，首先将货物按照预设的规则进行存储，并对订单信息进行管理；接着根据货物的存储情况与订单信息，进行路径规划管理；其中所述路径规划管理中，通过引入图论中TSP问题，对需求较大的订单，进行多AGV路径规划，采用时间窗及单向有向图方法，为每个AGV规划一条无碰撞、协调的路径，用以消除多AGV路径规划中的冲突和死锁；对需求较小的订单，进行单AGV路径规划，利用图论中的TSP问题进行规划求解，从而实现总路程最短。本发明能够节省时间，提高取货效率。
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公开(公告)号：CN107972036A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711418730.3
申请日：2017-12-25
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明涉及一种基于TensorFlow的工业机器人动力学控制系统及方法，系统包括：数据采集模块、控制器、PC服务器、显示器、电机驱动模块和伺服电机；控制器将数据采集模块采集到的工业机器人的关节位置、关节速度和关节力矩发送给PC服务器，由PC服务器进行数据处理并利用tensorflow构建卷积神经网络进行训练优化，根据实时的关节位置和关节速度输出工业机器人的关节力矩控制指令，控制器将关节力矩控制指令通过GPIO接口发送至电机驱动模块，控制伺服电机实现工业机器人的关节控制。本发明不需要额外去辨识惯性力、离心力、哥氏力、粘摩擦、静摩力等参数，就可以实现机器人的稳定的运动。
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公开(公告)号：CN109911272B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910206282.3
申请日：2019-03-19
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本发明涉及一种基于参考线准则的自由码垛装箱方法。首先定义一个可看作长方体的托盘，要摆货物看作小长方体；通过编程控制器，控制机械手每次抓取货物的位置，尽可能从最近点开始抓取；再次将货物摆放到托盘的左上角，选货物的原则是：根据空间里的list，按照长度优先规则或曼哈顿距离最小来进行摆放，此时记录一下货物在托盘中的位置；最后用list遍历方式摆放下一个货物沿直线方式进摆放，直到第一层不能再继续摆放为止；进行第二层操作，机械手抓住一个货物时会在空间形成一个立体，此时要求该立体与已经摆放的所有长方体在三维空间中分离即不能碰撞。本发明针对多规格箱体抓取进行设计，在确保尽可能最大化装入货物的同时使得剩余空间尽可能最少。
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公开(公告)号：CN108089544B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201711423117.0
申请日：2017-12-25
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统，该方法包括：S1：分别采集鞋底的俯视图像以及沿鞋底宽度方向的两个侧视图像；S2：分别依次对俯视图像和两个侧视图像进行灰度化、平滑及边缘特征提取，得到鞋底边缘轮廓离散坐标点，对鞋底边缘轮廓离散坐标点进行拟合，并进行设定的偏置后，获得喷胶轨迹，所述喷胶轨迹包括鞋底平面喷胶轨迹和鞋底侧面喷胶轨迹；S3：根据喷胶轨迹对鞋底喷胶机械人进行路径规划。与现有技术相比，本发明采用三目机器视觉的方法对鞋底三维轮廓进行在线测量，在此基础上进行鞋底三维轮廓曲线的拟合自动生成喷胶轨迹，从而引导工业机器人进行路径规划自动完成喷胶任务。
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公开(公告)号：CN109911272A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910206282.3
申请日：2019-03-19
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本发明涉及一种基于参考线准则的自由码垛装箱方法。首先定义一个可看作长方体的托盘，要摆货物看作小长方体；通过编程控制器，控制机械手每次抓取货物的位置，尽可能从最近点开始抓取；再次将货物摆放到托盘的左上角，选货物的原则是：根据空间里的list，按照长度优先规则或曼哈顿距离最小来进行摆放，此时记录一下货物在托盘中的位置；最后用list遍历方式摆放下一个货物沿直线方式进摆放，直到第一层不能再继续摆放为止；进行第二层操作，机械手抓住一个货物时会在空间形成一个立体，此时要求该立体与已经摆放的所有长方体在三维空间中分离即不能碰撞。本发明针对多规格箱体抓取进行设计，在确保尽可能最大化装入货物的同时使得剩余空间尽可能最少。
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