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公开(公告)号：CN112230245B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010996882.7
申请日：2020-09-21
申请人： 卡斯柯信号有限公司
IPC分类号： G01S17/931
摘要： 本发明涉及一种基于激光雷达的隧道内列车主动障碍物检测系统及方法，该系统包括激光雷达、车载主机、网络交换机、显示设备、告警装置和制动装置；所述的车载主机通过网络交换机分别连接车头前置的激光雷达和显示设备，所述的车载主机通过数字输出接口分别连接告警装置和制动装置；所述的车载主机通过对激光雷达点云数据的处理分析，提取列车前方的轨行区空间特征，并根据识别到的轨行区对列车前方障碍物进行检测。与现有技术相比，本发明具有部署简单，结构轻量化，成本低，实时性好，检测结果稳定、准确，安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN110203254B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910469722.4
申请日：2019-05-31
申请人： 卡斯柯信号有限公司
IPC分类号： B61L25/02
摘要： 本发明涉及一种列车定位系统中卡尔曼滤波器的安全检测方法，该方法包括以下步骤：1)对传感器进行故障诊断；2)基于第一轮轴传感器、GNSS和轨道电子地图的数据，采用扩展卡曼滤波方程，获得列车的定位结果；3)对列车定位结果进行卡尔曼滤波发散检验、轨道电子地图辅助检验和第二轮轴传感器辅助检验；4)通过检验后，计算出列车定位结果的最终定位位置及安全区间；5)基于上述计算过程设计出故障树，对列车系统进行安全性分析。与现有技术相比，本发明提供了列车定位的系统级故障树分析方法，具有可靠、稳定、安全等优点。
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公开(公告)号：CN115675570A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211113393.8
申请日：2022-09-14
申请人： 卡斯柯信号有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于列车障碍物信息显示的方法和装置，该方法能够让列车值乘人员实时掌握车载障碍物检测系统的工作状态，在出现障碍物影响行车时，能够第一时间接收到通知，到车头去处理障碍物异常造成的行车中断事故；同时在列车值乘人员到达车头后，按照手持移动终端提示的方法，对事故进行处理。与现有技术相比，本发明具有能够在DTO、UTO模式下的地铁运行线路上为列车值乘人员显示障碍物信息等优点。
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公开(公告)号：CN110281985B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910209130.9
申请日：2019-03-19
申请人： 卡斯柯信号有限公司
摘要： 本发明涉及一种超高速磁悬浮列车运行控制系统及方法，该系统包括调度中心、测速定位系统、牵引控制系统、真空控制系统、车载系统和通信系统；所述的通信系统分别连接调度中心、真空控制系统、测速定位系统和牵引控制系统，所述的真空控制系统通过通信系统接收调度中心的指令；所述的测速定位系统安装在真空管道中，将测量到的列车当前速度和列车位置分别发送至调度中心和牵引控制系统；所述的牵引控制系统根据调度中心下达的指令，进行相应的加减速操作；所述的调度中心负责监控列车的位置和速度，协调牵引控制系统和真空控制系统。与现有技术相比，本发明具有适应1000km/h～4000km/h超高速条件下的列车运行控制，不依赖车地通信等优点。
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公开(公告)号：CN112230245A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010996882.7
申请日：2020-09-21
申请人： 卡斯柯信号有限公司
IPC分类号： G01S17/931
摘要： 本发明涉及一种基于激光雷达的隧道内列车主动障碍物检测系统及方法，该系统包括激光雷达、车载主机、网络交换机、显示设备、告警装置和制动装置；所述的车载主机通过网络交换机分别连接车头前置的激光雷达和显示设备，所述的车载主机通过数字输出接口分别连接告警装置和制动装置；所述的车载主机通过对激光雷达点云数据的处理分析，提取列车前方的轨行区空间特征，并根据识别到的轨行区对列车前方障碍物进行检测。与现有技术相比，本发明具有部署简单，结构轻量化，成本低，实时性好，检测结果稳定、准确，安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN110203254A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910469722.4
申请日：2019-05-31
申请人： 卡斯柯信号有限公司
IPC分类号： B61L25/02
摘要： 本发明涉及一种列车定位系统中卡尔曼滤波器的安全检测方法，该方法包括以下步骤：1)对传感器进行故障诊断；2)基于第一轮轴传感器、GNSS和轨道电子地图的数据，采用扩展卡曼滤波方程，获得列车的定位结果；3)对列车定位结果进行卡尔曼滤波发散检验、轨道电子地图辅助检验和第二轮轴传感器辅助检验；4)通过检验后，计算出列车定位结果的最终定位位置及安全区间；5)基于上述计算过程设计出故障树，对列车系统进行安全性分析。与现有技术相比，本发明提供了列车定位的系统级故障树分析方法，具有可靠、稳定、安全等优点。
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公开(公告)号：CN109031372A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810582027.4
申请日：2018-06-07
申请人： 卡斯柯信号有限公司
IPC分类号： G01S19/41
CPC分类号： G01S19/41
摘要： 本发明涉及一种从卫星定位数据中自动提取行驶线路关键点的方法，该方法包括以下步骤：步骤1、采集线路数据，将GNSS定位接收机安装在车辆上面，车辆沿既定路线行驶，定位接收机接收卫星信号并输出定位数据，将这些数据存储起来；步骤2、确定线路的起点和终点，根据起点和终点确定要处理的线路数据内容；步骤3、计算行驶线路中的关键点，依次连接各关键点形成该行驶线路的折线近似。与现有技术相比，本发明具有减少存储量、加快查看速度等优点。
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公开(公告)号：CN117853972A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311800077.2
申请日：2023-12-25
申请人： 卡斯柯信号有限公司 , 宁波市轨道交通集团有限公司智慧运营分公司
摘要： 本发明涉及一种基于红外和可见光动态权重融合视频感知方法及系统，该方法首先通过可见光相机和红外相机分别获取到视频流并进行轨行区识别和障碍物检测，然后对障碍物目标是否侵限进行判断得到初步识别结果，最后采用根据不同时期图像质量动态调节双通道的检测结果融合权重，得到最终的障碍物检测结果并进行输出。与现有技术相比，本发明具有增加了检测结果的准确度，降低误报率等优点。
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公开(公告)号：CN116118827A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211701708.0
申请日：2022-12-28
申请人： 卡斯柯信号有限公司
摘要： 本发明涉及一种无人道口远程预警方法，包括以下步骤：根据车辆实时位置和预设置的摄像机配置文件计算车辆与前行方向上最近的道口摄像机的距离L，当车辆与道口摄像机的距离L小于设定值Lth时转下一步；中心服务器根据标识信息激活道口摄像机，获取道口摄像机的视频并发送至车载主机；车载主机显示视频并对视频画面进行识别，当存在静止障碍物或与移动目标的碰撞概率大于阈值时发出碰撞预警；在车辆驶过道口后根据标识信息关闭道口摄像机。与现有技术相比，本发明为机车司机提供无人道口远程瞭望及预警功能，利用中心服务器可以在任何位置获取指定路口的视频流，方便机车驾驶员了解道口交通状况，并在有碰撞可能时发出预警，提高列车通过安全性。
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公开(公告)号：CN112200027B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011031255.6
申请日：2020-09-27
申请人： 卡斯柯信号有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉的自身移动状态识别方法，包括：1、画面按实际现场场景特点划分为M*N个方格，根据不同的应用场景特点，标定需要重点判别的“敏感区域”；2、以敏感区域所在的方格的坐标为依据，分别获取这一方格坐标内的前后两帧图像中的这一局部；3、传入compare_ssim函数，计算其相似度，得到score值，暂存在一个数据列表中；4、完成全部敏感区域每一格局部图像的对比后，得到了一个相似值score组成的数据列表score_list，分别计算获取score_list的最小值score_min和平均值score_avr；5、当score_min和score_avr同时小于各自设定的阈值时，判别为车辆自身处于“移动”状态，否则为“静止”状态。与现有技术相比，本发明具有准确率高，系统成本低，实现简单，运算速度快等优点。
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