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公开(公告)号：CN114559439B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210452186.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 南通科美自动化科技有限公司 , 上海应用技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书实施例提供一种移动机器人智能避障控制方法，搭建具有感知层、网络层和应用层的避障系统，通过所述感知层实时收集机器人传感器采集的运动实况信息，并识别碰撞风险，当识别到碰撞风险后将运动实况信息传递至网络层，通过网络层中预先构建的鲸群融合学习模型以迭代的方式为所述运动实况生成动作策略并进行目标决策，迭代至预设条件后输出最优的动作策略，通过所述应用层按照所述最优的动作策略生成控制指令进行避障。通过在识别碰撞风险后利用鲸群融合学习模型以迭代的方式为所述运动实况生成动作策略并进行目标决策，能够得到全局最优的动作策略，按照这种最优的动作策略进行避障，能提高移动的稳定性和效率。
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公开(公告)号：CN114559439A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210452186.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 南通科美自动化科技有限公司 , 上海应用技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书实施例提供一种移动机器人智能避障控制方法，搭建具有感知层、网络层和应用层的避障系统，通过所述感知层实时收集机器人传感器采集的运动实况信息，并识别碰撞风险，当识别到碰撞风险后将运动实况信息传递至网络层，通过网络层中预先构建的鲸群融合学习模型以迭代的方式为所述运动实况生成动作策略并进行目标决策，迭代至预设条件后输出最优的动作策略，通过所述应用层按照所述最优的动作策略生成控制指令进行避障。通过在识别碰撞风险后利用鲸群融合学习模型以迭代的方式为所述运动实况生成动作策略并进行目标决策，能够得到全局最优的动作策略，按照这种最优的动作策略进行避障，能提高移动的稳定性和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114759850A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202111283119.0
申请日：2021-11-01
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/20 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种基于永磁同步电机电流预测模型的电机控制方法，包括如下步骤：采集永磁同步电机所有开关状态下的三相电机d轴电流、q轴电流、逆变器的上母线电容和下母线电容的电压差值；将采集的所有开关状态下的三相电机d轴电流和q轴电流作为输入值构建电机电流预测模型；通过电机电流预测模型对所有开关状态下的三相电机d轴电流和q轴电流进行预测；根据预测的三相电机d轴电流和q轴电流、d轴电流的参考值、q轴电流的参考值、转速环输出值和电容差值计算各开关状态下的代价函数；选取使得代价函数最小的开关状态作为最终输出。本发明能够实现对中点电压和三相电机的电流进行控制，保证三相电机可以较稳定运行的同时使中点电压差消除。
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公开(公告)号：CN114542633A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210129879.4
申请日：2022-02-11
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: F16D71/00
Abstract: 本发明提供了一种用于圆柱型工件的止刹装置，包括内止刹件、外止刹件，所述内止刹件设置在所述外止刹件的内部，所述内止刹件的壁上设置有通孔，所述内止刹件的通孔内设置有滚珠；所述外止刹件的内壁上设置有止刹度盘，所述内止刹件被配置为能够相对所述外止刹件移动，所述滚珠被配置为能够与所述止刹度盘接触；待止刹的圆柱型工件设置在所述内止刹件内。本发明的止刹装置，止刹强度高，止刹的效果好，消除了止刹后的震颤，并且消除了止刹动作迟滞的缺陷。
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公开(公告)号：CN115494397A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211120631.8
申请日：2022-09-15
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/385 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于BP神经网络的UPS状态评估方法，包括如下步骤：设定UPS配置参数，在UPS数据采集系统中选取数据，获取模块评分集与UPS实时监测数据集；将UPS实时监测数据集与模块评分集汇总，以等差数列的方式构建总体数据集并划分为算法所需的训练集、验证集和测试集；采取sigmoid函数作为激活函数，搭建BP神经网络模型，输入选取的训练集进行训练；构建模型的评价指标，通过验证设置算法的最佳参数；采用测试集检测所建模型是否符合所设的精度要求，若不符合则重复执行直至建立的BP神经网络模型符合要求，输出其预测评分值。本发明使得UPS评估可以客观贴合监测数据的实时变化，具备了UPS的视情维修即评估未来时间段设备状态的预测功能。
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公开(公告)号：CN114157202A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111438570.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于永磁同步电机逆变器容错的矢量控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：S1，将三相六开关逆变器增加两个电容，三个双向晶闸管和快速反应熔丝，构建出所述三相六开关逆变器基本的开关冗余拓扑结构，以进行三相四开关逆变器容错控制；S2，通过人工设置零矢量来进行切换时间的计算，以所述三相四开关逆变器对电机设计矢量控制策略；S3，根据所述矢量控制策略搭建仿真模型，运行电机观察结果图中显示的波形，发现三相电流与转速短暂波动的问题；S4，探测直流母线电容中点电压紊乱的原因，通过补偿α轴上电压矢量的控制方法，以完善仿真波形。本发明对SVPWM模块进行了新的计算与搭建，实现了对三相四开关逆变器容错控制。
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公开(公告)号：CN114117895A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111320042.X
申请日：2021-11-09
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G06F30/27 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/08
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机转子温度实时预测方法，其方法包括如下步骤：采集与转子相关的物理参数构建样本数据集；选取样本数据集中的第一相关数据作为输入量；选取样本数据集中与第一相关数据相对应的第一温度数据作为输出量；对输入量和输出量进行归一化处理；通过归一化处理后的输入量和输出量构建LSTM‑CNN网络预测模型；永磁同步电机运行时，采集第二相关数据和与第二相关数据相对应的第二温度数据构建训练数据集，将训练数据集中的数据归一化处理后作为训练数据对LSTM‑CNN网络预测模型进行训练；通过在线监测的第三相关数据并利用训练好的LSTM‑CNN网络预测模型预测转子实时温度。本发明，转子温度预测进度高且能够进行转子温度实时监测。
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