公开(公告)号：CN116352705B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202310174021.4

申请日：2023-02-28

申请人： 南通大学

发明人： 黄鹏 ,  程赟 ,  华亮 ,  袁银龙

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J18/00

摘要： 本发明提供了一种基于数据驱动的水下机械臂抗扰预测控制方法，属于串联机械臂控制技术领域，解决了机械臂因在水下环境中受到阻力而导致控制精度不高的问题。其技术方案为：首先建立了水下机械臂的动力学模型，设计降阶扩张状态观测器对系统未建模动态和水下阻力影响进行观测与补偿，再针对补偿后系统设计控制量转换矩阵和预测控制律，最后选取合适控制参数，求解控制力矩，保证跟踪误差收敛。本发明的有益效果为：在未知水下阻力和系统精确动力学

公开(公告)号：CN116076540A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310149005.X

申请日：2023-02-20

申请人： 南通大学

发明人： 叶唐第 ,  华亮 ,  商亮亮 ,  袁银龙 ,  吴启越 ,  黄鹏 ,  朱广明 ,  于凯梁 ,  施可昕 ,  叶鸿飞

IPC分类号： A21C15/00 ,  A23P20/25 ,  A23L7/122 ,  A23L7/126 ,  B65G47/82 ,  B26D1/06

摘要： 本发明提供了一种全自动三明治和寿司制作设备及制作方法，属于全自动食品加工技术领域。解决了仅使用单个该设备不能制作寿司和三明治的技术问题。其技术方案为：包括固定框架、面包片添加装置一、火腿添加装置、生菜添加装置、海苔存放装置、面包片添加装置二、酱料添加装置、寿司成型装置、米饭添加装置、寿司萝卜条添加装置、成品推出装置、传动装置和黄瓜丝及肉松添加装置。本发明的有益效果为：本发明能够制作两种食物，寿司成型装置能够生产三角形寿司，实现三明治和寿司从原食材到成品全自动操作，提高了三明治和寿司制作的自动化水平且环保卫生。

公开(公告)号：CN116352705A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310174021.4

申请日：2023-02-28

申请人： 南通大学

发明人： 黄鹏 ,  程赟 ,  华亮 ,  袁银龙

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J18/00

摘要： 本发明提供了一种基于数据驱动的水下机械臂抗扰预测控制方法，属于串联机械臂控制技术领域，解决了机械臂因在水下环境中受到阻力而导致控制精度不高的问题。其技术方案为：首先建立了水下机械臂的动力学模型，设计降阶扩张状态观测器对系统未建模动态和水下阻力影响进行观测与补偿，再针对补偿后系统设计控制量转换矩阵和预测控制律，最后选取合适控制参数，求解控制力矩，保证跟踪误差收敛。本发明的有益效果为：在未知水下阻力和系统精确动力学模型的情况下，可实现水下机械臂稳定、精确、快速地跟踪给定指令，完成控制任务。