- 专利标题： 一种基于数据驱动的水下机械臂抗扰预测控制方法
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申请号： CN202310174021.4申请日： 2023-02-28
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公开(公告)号： CN116352705B公开(公告)日： 2024-01-09
- 发明人: 黄鹏 , 程赟 , 华亮 , 袁银龙
- 申请人： 南通大学
- 申请人地址： 江苏省南通市崇川区永福路79号1幢南通大学技术转移研究院
- 专利权人： 南通大学
- 当前专利权人： 南通大学
- 当前专利权人地址： 江苏省南通市崇川区永福路79号1幢南通大学技术转移研究院
- 代理机构： 南京经纬专利商标代理有限公司
- 代理商 张俊俊
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16 ; B25J18/00
摘要：
本发明提供了一种基于数据驱动的水下机械臂抗扰预测控制方法，属于串联机械臂控制技术领域，解决了机械臂因在水下环境中受到阻力而导致控制精度不高的问题。其技术方案为：首先建立了水下机械臂的动力学模型，设计降阶扩张状态观测器对系统未建模动态和水下阻力影响进行观测与补偿，再针对补偿后系统设计控制量转换矩阵和预测控制律，最后选取合适控制参数，求解控制力矩，保证跟踪误差收敛。本发明的有益效果为：在未知水下阻力和系统精确动力学
公开/授权文献
- CN116352705A 一种基于数据驱动的水下机械臂抗扰预测控制方法 公开/授权日：2023-06-30
IPC分类:
