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公开(公告)号：CN113436184B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202110799838.1
申请日：2021-07-15
Applicant: 南瑞集团有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T5/60 , G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/40 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于改进孪生网络的电力设备图像缺陷判别方法，其步骤包括电力设备图像采集、数据清洗、数据增广、构建图像判别数据集、判别模型训练、实时推理和数据集更新与模型迭代。针对因图像训练样本收集难、缺陷特征不一致的设备缺陷类型进行了分析，构建了基于孪生网络结构的缺陷图像判别模型，提出了数据集更新与模型迭代优化策略，利用实时推理后的电力设备图像扩充判别数据库，提升了数据集数量的同时保证了数据集的质量；同时基于更新后的数据集定期重新训练模型，实现模型的迭代优化，设计的联合优化损失函数，综合考虑了类间可分性和类内紧凑性，提升了电力设备图像缺陷判别准确度的同时加快了模型训练收敛速度。
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公开(公告)号：CN113436184A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110799838.1
申请日：2021-07-15
Applicant: 南瑞集团有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于改进孪生网络的电力设备图像缺陷判别方法，其步骤包括电力设备图像采集、数据清洗、数据增广、构建图像判别数据集、判别模型训练、实时推理和数据集更新与模型迭代。针对因图像训练样本收集难、缺陷特征不一致的设备缺陷类型进行了分析，构建了基于孪生网络结构的缺陷图像判别模型，提出了数据集更新与模型迭代优化策略，利用实时推理后的电力设备图像扩充判别数据库，提升了数据集数量的同时保证了数据集的质量；同时基于更新后的数据集定期重新训练模型，实现模型的迭代优化，设计的联合优化损失函数，综合考虑了类间可分性和类内紧凑性，提升了电力设备图像缺陷判别准确度的同时加快了模型训练收敛速度。
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公开(公告)号：CN114660612A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011535477.1
申请日：2020-12-23
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多线激光雷达的变电站室外作业区域防护方法和系统，采用基于多线激光雷达数据的背景减除法来实现重点设备区域的越界和误入等入侵行为检测，同时利用点云数据计算得到入侵对象精确位置信息，此位置信息将联动摄像头进行抓拍取证，最终实时给出语音报警并记录上报异常行为信息，系统由多激光雷达外参标定模块、多线激光雷达数据采集模块、数据通讯模块、中央处理模块、语音告警模块、视频联动模块组成。本发明能够实现厘米级精度的异常行为检测，响应速度快、覆盖范围广和证据留存完全，有效解决室外变电站的误入间隔和违规工作的问题，保护设备以及人员安全。
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公开(公告)号：CN114639217A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202011483204.7
申请日：2020-12-16
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
IPC: G08B13/24 , G08B13/196 , G08B21/22 , G08B21/24 , G08B3/10
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的变电站室内区域防护与告警系统，包括激光雷达扫描模块、数据通讯模块、数据处理与控制模块、语音告警模块、视频联动模块；激光雷达扫描模块包括若干个激光雷达，用于工作区域的循环扫描，完成数据的采集，并上送至数据处理与控制模块；语音告警模块包括扬声器，用于对告警信息进行语音播报，并完成告警信息的上送；视频联动模块包括若干个摄像头，用于出现告警时进行未授权工作区域的图像捕捉与上送工作；数据通讯模块用于数据的传输和管理；数据处理与控制模块用于接收激光雷达的数据信号，完成数据的分析与处理，并进行告警信号输出。本发明提供的系统可实时监控和告警，有助于违规作业现场的溯源工作。
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公开(公告)号：CN112737108A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011481393.4
申请日：2020-12-16
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
IPC: H02J13/00 , G01R31/327
Abstract: 本发明公开了变电站压板状态在线监测系统及方法，该系统包括：压板状态传感器模块，用于执行：采集压板的投、退状态给所述压板状态采集器模块；安装在压板上的模件，用于执行：随压板投、退动作到位，并触发压板状态传感器吸合或者断开；定位卡扣，用于执行：模件的限位，当悬臂式压板退出后，限制模件的倾斜角度，防止触碰到紧邻的压板；LIN通讯底板模块，用于执行：集成若干个压板，每个压板的地址通过芯片键盘矩阵方式扫描及编码，识别所述压板状态传感器模块，通过LIN单总线通讯将压板投、退状态上送到压板状态采集器模块中；压板状态采集器模块，用于执行：根据每次的检测结果与设置的典型值进行比对，并进行相应的声光提示。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108170134A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711128921.6
申请日：2017-11-15
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种变电站智能巡检机器人路径规划方法，包括：对变电站内巡检机器人的运行环境进行分层表征，创建分层地图；对变电站工作票的电子文本进行解析，获取工作任务信息；综合利用分层地图及工作任务信息进行最优路径规划。本发明针对电力行业注重安全性的特点，综合考虑检修计划、变电站内部分道路狭窄等约束条件，提前进行路径规划，以合理避开检修区域、优化设备巡检顺序，在达到安全性要求的同时，提高了变电站智能巡检机器人的巡检效率和智能化水平。
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公开(公告)号：CN113212577B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110331005.2
申请日：2021-03-29
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人行走手臂，本发明通过同一升降装置控制压紧装置和转向锁止装置，大大降低了结构冗余，减轻了重量，并且减少了所需的驱动装置，简化了控制逻辑，越障动作高效。
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公开(公告)号：CN113212577A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110331005.2
申请日：2021-03-29
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人行走手臂，本发明通过同一升降装置控制压紧装置和转向锁止装置，大大降低了结构冗余，减轻了重量，并且减少了所需的驱动装置，简化了控制逻辑，越障动作高效。
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公开(公告)号：CN111487642A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010160729.0
申请日：2020-03-10
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光和双目视觉的变电站巡检机器人定位导航系统及方法，同时引入三维激光全局定位和视觉局部定位两种定位方式，三维激光通过与预先录入的环境地图进行匹配，进行位姿估算，将机器人导航至预设地点附近；再通过视觉系统捕捉预设地点处的二维码板，通过SLAM相关方法求解机器人与预设地点的相对位姿，进行更精确局部导航。本发明通过融合激光和视觉两种方式，提高机器人在大型复杂场景中的定位导航准确性和精度，减轻人工的巡检强度和需求，实现变电站的机器人自动巡检。
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公开(公告)号：CN114066864A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111388154.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 国电南瑞南京控制系统有限公司 , 浙江大学 , 南瑞集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于光流特征融合的多场景变电设备缺陷变化检测方法，包括孪生光流生成模块和缺陷变化检测模块，孪生光流生成模块用于提取多场景中模板图片与检测图片间的一般性差异特征，可视化后输出正向光流图片和反向光流图片；缺陷变化检测模块用于对正向光流图片、反向光流图片、模板图片与检测图片进行特征提取和特征融合，并使用矩形框多尺度定位缺陷变化区域。本发明采用模板图片+检测图片+双向光流图片作为缺陷变化检测网络的输入，融合了光流特征和表观特征，可以有效提取多场景下图片对间的一般性差异特征，提升变电设备缺陷检测的精度；本发明适应于多场景监控中电力设备的缺陷变化检测，模型的适应性和鲁棒性强。
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