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公开(公告)号：CN116597085B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310568338.6
申请日：2023-05-18
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G06T17/00 , G06N3/0475 , G06N3/045 , G01P5/00
Abstract: 本发明公开了一种三维流场重构方法、系统、电子设备及存储介质，包括：确定全球范围内的表层流场数据和深层流场数据，根据表层流场数据和深层流场数据确定整体尺度的第一流场数据；获取局部尺度中包括海域流速流向、温盐密压的参数，得到局部尺度的第二流场数据；构建初始重构模型，采用第二流场数据对初始重构模型进行训练，得到目标重构模型；进而对第一流场数据进行超分辨率重建，得到三维重构流场。本发明实施例能够对全球尺度的海洋进行多尺度的三维流场重构，并且通过超分辨率重建能够获得高精度、高分辨率的三维重构流场，该模(56)对比文件张文雅;潘广维;丘仲锋;任磊;徐青.基于高频地波雷达观测的连云港近岸海表流时空特征分析.人民珠江.2021,(第005期),57-66.
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公开(公告)号：CN116597085A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310568338.6
申请日：2023-05-18
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G06T17/00 , G06N3/0475 , G06N3/045 , G01P5/00
Abstract: 本发明公开了一种三维流场重构方法、系统、电子设备及存储介质，包括：确定全球范围内的表层流场数据和深层流场数据，根据表层流场数据和深层流场数据确定整体尺度的第一流场数据；获取局部尺度中包括海域流速流向、温盐密压的参数，得到局部尺度的第二流场数据；构建初始重构模型，采用第二流场数据对初始重构模型进行训练，得到目标重构模型；进而对第一流场数据进行超分辨率重建，得到三维重构流场。本发明实施例能够对全球尺度的海洋进行多尺度的三维流场重构，并且通过超分辨率重建能够获得高精度、高分辨率的三维重构流场，该模型能够反映全球尺度的三维空间内任意海域的某一特定点位的流场数据。本发明可以广泛应用于流场重构技术领域。
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公开(公告)号：CN116380075A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310341372.X
申请日：2023-03-31
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
Abstract: 本发明提供了一种基于交互卡尔曼模型的时变洋流估算方法及系统，所述方法包括：根据获取的目标区域洋流信息建立预设数目的洋流子模型；根据各个洋流子模型，构建对应的线性卡尔曼子滤波器；根据各个线性卡尔曼子滤波器输出的导航参数和协方差矩阵，得到子滤波器混合概率，并根据子滤波器混合概率，得到各个线性卡尔曼子滤波器的融合洋流信息；根据各个线性卡尔曼子滤波器的融合洋流信息，得到融合滤波器输出，并根据融合滤波器输出，得到时变洋流估值。本发明基于洋流多模型理论将若干个子滤波器输出按照交互多模型进行混合叠加，有效提升复杂洋流的估计精度的同时，为高精度组合导航系统提供可靠保障。
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公开(公告)号：CN113985898A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111227112.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制方法，该方法包括：构建欠驱动系统的路径跟踪误差模型和包含多不确定性的动力学模型；通过UDE对系统存在的多不确定性进行估计，并构建基于传统视线制导律的制导系统和基于UDE的控制器；采用非线性跟踪微分器对基于UDE的控制器进行简化，得到简化后的控制器；采用UKF联合估计算法对系统状态和不确定性进行联合估计。通过使用本发明，实现对期望路径的精确跟踪控制。本发明作为一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制，可广泛应用于路径跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN117029871A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310341970.7
申请日：2023-03-31
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种运动载体的导航参数修正方法、装置、存储介质及设备，所述方法包括：根据运动载体当前所处的环境，对所述运动载体的当前姿态进行解算，得到所述运动载体在粗对准结束时刻的姿态矩阵；通过所述姿态矩阵，创建所述运动载体在粗对准结束时刻的对准误差模型，并在准静态约束下对所述对准误差模型进行简化，得到简化对准误差模型；通过所述简化对准模型的部分输出结果，创建所述运动载体在粗对准结束时刻的精对准误差模型，并根据所述精对准误差模型的输出结果对所述运动载体的导航参数进行修正。相比现有技术，本发明能够在提高航向角对准精度的同时，保证粗对准收敛快、精度高、计算耗时短的效果，满足了实际应用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113985898B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111227112.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制方法，该方法包括：构建欠驱动系统的路径跟踪误差模型和包含多不确定性的动力学模型；通过UDE对系统存在的多不确定性进行估计，并构建基于传统视线制导律的制导系统和基于UDE的控制器；采用非线性跟踪微分器对基于UDE的控制器进行简化，得到简化后的控制器；采用UKF联合估计算法对系统状态和不确定性进行联合估计。通过使用本发明，实现对期望路径的精确跟踪控制。本发明作为一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制，可广泛应用于路径跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN113863246A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110880213.8
申请日：2021-08-02
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
Abstract: 本发明用于垃圾收集领域，特别涉及一种海洋垃圾收集装置，包括船体，底部设有过水通道，过水通道两侧设有聚拢装置，聚拢装置与船头转动连接；水轮式打捞装置，与船体转动连接，水轮式打捞装置包括转轴、多个连接杆和多个打捞板，连接杆的一端与转轴连接，连接杆的另一端安装水轮式打捞装置；垃圾推送装置，设在水轮式打捞装置上方，垃圾推动装置包括螺旋轨道和推板，推板滑动装配在打捞板上并与螺旋轨道滑动连接；垃圾存储箱，设在垃圾推送装置的一侧，船体行进过程中聚拢装置会将水面的垃圾聚拢，水轮式打捞装置转动将垃圾打捞起来，推板将打捞板上的垃圾推到垃圾存储箱中，这种垃圾收集装置整体结构简单，适合小规模的水面垃圾清理。
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公开(公告)号：CN119756286A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411964501.1
申请日：2024-12-30
Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) , 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种水平姿态的提取方法、系统、装置和介质，根据斯涅尔窗中心像素坐标的估计值、透镜模型和第一转换系数确定天顶矢量在载体坐标系的第一坐标向量；所述斯涅尔窗中心像素坐标的估计值根据根据入射光线的传播评估确定；根据水平姿态旋转系数确定天顶矢量在载体坐标系的第一坐标函数；根据所述第一坐标向量和所述第一坐标函数确定水平姿态参数。本发明实施例能够减少计算量，提高精度和抗干扰能力，可广泛应用于导航技术领域。
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公开(公告)号：CN119737909A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411964515.3
申请日：2024-12-30
Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) , 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种航向角的提取方法、系统、装置及介质，包括：根据多通道最小二乘法计算水下偏振光的偏振角和偏振度；根据所述水下偏振光的偏振角和所述偏振度计算水平坐标系中的光矢量；根据所述光矢量计算水平坐标系中的太阳方位角，根据导航坐标系中的太阳方位角和所述水平坐标系中的太阳方位角提取航向角。本发明实施例能够高效、准确地提取航向角信息，可广泛应用于导航技术领域。
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公开(公告)号：CN113830246A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110935404.X
申请日：2021-08-16
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
Abstract: 本发明公开了一种船艇观测装置搭载集成平台，包括连接结构和观测平台，连接结构用于连接于船舶。观测平台与连接结构连接，并能够伸出船舶，观测平台上设有第一升降装置和第二升降装置，第一升降装置用于下放或收起声学多普勒流速剖面仪，第二升降装置用于下放或收起采水器。该技术方案的船艇观测装置搭载集成平台将各仪器集成到观测平台上，能够节约仪器安装时间，使用方便；并通过连接结构与船舶连接，将观测平台伸出船外，极大地减少了对船上空间的占用。同时，利用第一升降装置来收放声学多普勒流速剖面仪、第二升降装置来收放采水器，避免了传统观测过程中采用人工操作的方式，极大地提高观测过程的安全性、高效性，以及测量数据的准确性。
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