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公开(公告)号：CN114987753B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210698675.2
申请日：2022-06-20
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C27/52 , B64C27/14 , B64D43/00 , G05D1/46 , G05D1/49 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明提供了一种纵向动力学解耦倾转旋翼飞行器及其飞行控制方法，飞行器包括机身、机架、左倾转旋翼动力组、右倾转旋翼动力组、尾倾转旋翼组和电子设备，左倾转旋翼动力组、右倾转旋翼动力组分别通过机架连接在机身两侧，尾倾转旋翼组通过机架连接在机身后端，电子设备设置在机身内部。本发明中飞行器的三组旋翼动力模块绕平行的俯仰轴倾转，避免了旋翼倾斜互相产生反作用力，使旋翼尽可能充分地为飞行器贡献升力，从根本上解决了动力抵消和动力冗余的问题，降低了能量损耗，延长了续航时间，并且实现了全俯仰角的纵向动力学解耦，增大了飞行器可控姿态角度范围，使飞行器具有更强的抗干扰性和可操控性。
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公开(公告)号：CN117864446A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311488411.5
申请日：2023-11-09
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64U10/13 , B64U30/10 , B64U30/24 , B64U30/294 , B64U30/297 , B64U40/10 , B64U50/19
摘要： 本发明提供了一种微小型高速共轴式复合飞行器及其控制方法，飞行器包括机身外壳、共轴电机旋翼组、起落架、前置增升短翼、倾转双旋翼组、全动舵面。机身外壳采用流线型设计，可降低高速前飞时的空气阻力；共轴电机旋翼组安装于机身顶部，起落架安装于机身外壳底部，前置增升短翼安装于机身前部，倾转双旋翼安装于机身后部，倾转电机传动系统固定于机身中层碳纤维板后部，全动舵面安装于机身两侧。本发明微小型高速共轴式复合飞行器采用共轴双旋翼及倾转双旋翼的复合式结构，使其具备旋翼飞行器和固定翼飞行器的优点，并具有旋翼模式、过渡模式、前飞模式三种飞行模式：使飞行器可满足大速度前飞和垂直起降两种任务要求。
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公开(公告)号：CN114407599A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210322767.0
申请日：2022-03-30
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B60F5/02 , B62D57/024 , B64C27/08 , B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种仿昆虫爬壁飞行器及其转换控制方法，仿昆虫爬壁飞行器包括机身、左右扑翼动力组、头尾旋翼动力组、爬行动力组和飞行控制组，其转换控制方法根据任务过程分为五个阶段，分别为飞行阶段、飞爬转换阶段、爬行阶段、爬飞转换阶段和飞行阶段。本发明仿昆虫爬壁飞行器以昆虫为仿生对象，采用扑翼旋翼混合动力构型，既能在空中扑翼飞行和悬停，又能在竖直壁面上附着与爬行，拓展了传统飞行器的工作空间与活动能力。本发明仿昆虫爬壁飞行器具有体积小、飞行速度快、爬行速度快、视觉迷惑性和隐蔽性高、携带任务载荷比重大、支持自主飞行与图像传输功能等突出特点。
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公开(公告)号：CN112298553B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010932337.1
申请日：2020-09-08
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种适用于大型扑翼的扭转自适应机翼结构，包括弯折翼部分和扭转翼部分，弯折翼部分和扭转翼部分之间设置有连接件，连接件的一端固定在扭转翼部分，另一端铰接在弯折翼部分。在机翼扑动时，弯折翼部分在上下扑动时会带动扭转翼部分的运动，同时扭转翼部分又在空气阻力和储能机构的作用下不断扭转，最终实现在扑动过程中机翼大幅度的扑动与扭转运动。简化了传统机翼的结构，可以将机翼扑动过程中由空气阻力产生的能量储存下来，并用于下一扑动阶段，更好地适应于不同的飞行状态，在提高扑翼飞行效率的同时，还能够有效减小扑翼飞行过程中机翼的损伤，从而提高机翼的使用寿命。
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公开(公告)号：CN107867393A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201711274635.0
申请日：2017-12-06
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种阀门锁定自适应变形起落架及其控制方法，阀门锁定自适应变形起落架包括固定连接的结构部件和动力架，结构部件底部通过滑动支脚连接有支脚底端。所述的结构部件包括十字形结构，十字形结构四个端点分别连接有支脚作动筒，十字形结构中央安装有通过引流管连接的汇集桶和储水桶，其中储水桶下方安装有带线圈的衔铁，汇集桶上部安装有轭铁开关阀，汇集桶四周分别开有与四根支脚作动筒连接的流水管；所述的轭铁开关阀包括轭铁，滑筒和阀芯，其中，轭铁位置与衔铁相对，滑筒与储水桶下方的导轨连接，沿导轨滑动，阀芯位于汇集桶之中控制汇集桶开关，阀芯的内部有两个半圆形缺口。本发明可使垂直起降无人机在崎岖地形下进行正常起降，具有结构简单，控制方便，制造成本低，维护成本低且便于维护等特点。
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公开(公告)号：CN107310723A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710392976.1
申请日：2017-05-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种无尾扑翼飞行器及其飞行控制方法，无尾扑翼飞行器包括机架和安装在机架上的两套结构相同的独立的扑翼机构。所述的机架下方带有起落架，该扑翼飞行器停放在水平面上时，机架的底面与水平面平行。每套扑翼机构均包括机翼、动子、类似工字形软铁芯、线圈、边缘有槽轮、橡胶圈。本发明使用摆动电机直接带动机翼摆动，摆动电机与机翼之间没有传动机构，有利于减少扑翼飞行器的重量、能耗、噪声，通过改变施加到摆动电机两极上的电压的波形来控制扑翼飞行器的飞行，不需要复杂的控制机构来控制扑翼飞行器的飞行，有利于减少扑翼飞行器的重量。扑翼机构强度高，寿命长，制造成本低。
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公开(公告)号：CN109353498B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN201811471242.3
申请日：2018-12-04
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种扑翼飞行器的机翼，包括骨架、衬垫、薄膜、细线。所述的骨架上有翼梁、小孔、短杆、翼肋。所述的小孔位于骨架靠近机翼根部的部分，短杆、翼肋连接在翼梁上，短杆轴线、翼肋轴线与翼梁轴线垂直。扑翼飞行器上安装有带动机翼拍动的部件，该部件带动机翼围绕与翼梁轴线垂直的轴线拍动，该部件上有用于安装机翼的通孔。所述的薄膜靠近机翼稍部的部分、靠近机翼根部的部分各用一条细线缝合，细线有一部分靠近翼肋，还有一部分靠近翼梁。本发明提供的机翼制造工艺简单，制造难度小，机翼的薄膜牢固地包在机翼的骨架上，机翼的薄膜与机翼的骨架不易分离，机翼的寿命长。
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公开(公告)号：CN117818876A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311709509.9
申请日：2023-12-13
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02 , B64C13/50 , B64U10/40 , B64U40/00 , B64U101/00 , B64U101/30 , B64U101/31
摘要： 本发明提供了一种扑动始末位置可独立控制的扑翼机构，包括机翼杆、连杆A、连杆直线舵机、电机齿轮、连杆B、传动轮A、传动轮B、摆杆连接件、摇杆连接件、微型直线舵机、减速电机、机身支架和摆杆直线舵机。本发明依靠两侧翼面扑动差产生主动的偏航力矩，从根本上解决了垂直尾翼在来流速度较低的情况下失效的问题，同时也解决了扑翼飞行器在低速情况下抗扰动能力差和机动性差的问题。此外，在滑翔阶段，可分别控制两侧翼面的上反角和尾翼，实现更加仿生、灵活和高效的滑翔飞行。本发明所述分飞行器具有飞行姿态仿生、视觉迷惑性强，飞行噪声低、效率高的特点，可用于室外近距离侦察、高空长航时监视侦察、野生动物近距离摄像等任务场景中，在未来具有重要的意义和价值。
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公开(公告)号：CN107914867B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201711274802.1
申请日：2017-12-06
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种摩擦锁定自适应变形起落架及其控制方法，摩擦锁定自适应变形起落架，包括矩形动力架，动力架的四个角通过滑动支脚连接有支脚底端，动力架对角线上安装有十字中心板；所述的十字中心板中心下方固定有绕着线圈的衔铁，衔铁下方连接有轭铁中心板，轭铁中心板的四边分别通过一个类L型摇臂与十字中心板的四个端部连接。本发明可使垂直起降无人机在崎岖地形下进行正常起降，具有结构简单，控制方便，制造成本低，维护成本低且便于维护等特点。
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公开(公告)号：CN112224405B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011146452.2
申请日：2020-10-23
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种扑翼机飞行器弹簧蓄能装置及其蓄能方法，该装置同侧的机翼活动铰接点与机身固定铰接点之间分别通过二型弹簧连接，两侧的机翼活动铰接点以及机身固定铰接点与中央固定铰接点之间分别通过一型弹簧连接。机翼结构位于最高点时，一型弹簧和二型弹簧均达到最大拉伸状态，机翼结构下扑时弹簧释放能量，上扑时弹簧积蓄能量，机翼结构位于最低点时，一型弹簧和二型弹簧处于自然状态。本发明可以提高扑翼飞行器的能量相率，并且平衡每个扑动周期电机功率输出与齿轮齿面载荷，延长使用寿命。
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