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公开(公告)号：CN112298553A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010932337.1
申请日：2020-09-08
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种适用于大型扑翼的扭转自适应机翼结构，包括弯折翼部分和扭转翼部分，弯折翼部分和扭转翼部分之间设置有连接件，连接件的一端固定在扭转翼部分，另一端铰接在弯折翼部分。在机翼扑动时，弯折翼部分在上下扑动时会带动扭转翼部分的运动，同时扭转翼部分又在空气阻力和储能机构的作用下不断扭转，最终实现在扑动过程中机翼大幅度的扑动与扭转运动。简化了传统机翼的结构，可以将机翼扑动过程中由空气阻力产生的能量储存下来，并用于下一扑动阶段，更好地适应于不同的飞行状态，在提高扑翼飞行效率的同时，还能够有效减小扑翼飞行过程中机翼的损伤，从而提高机翼的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111268122B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202010132807.6
申请日：2020-02-29
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种大型扑翼的姿态转换控制结构及其转换控制方法,该结构包括机架、传动系统、扑动机构和姿态转换控制器系统；所述的姿态转换控制器系统包括扑翼相位检测模块，微处理器，电子调速器，姿态转换舵机，舵机固定架和相位锁定柱，其中扑翼相位检测模块包括永磁体和霍尔传感器，永磁体安装在齿轮组的从动齿轮上，霍尔传感器固定在机架前隔框上，姿态转换舵机固定在舵机固定架上与相位锁定柱相连，舵机固定架和相位锁定柱安装在机架中框和机架后框的定位孔中。本发明能够有效减小姿态转换过程中扑翼机构的损伤，并提高姿态转换机构的可靠性。
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公开(公告)号：CN112380614A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010987117.9
申请日：2020-09-18
申请人： 南京航空航天大学
发明人： 李人澍 , 袁宏禹 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/28 , G06F111/10
摘要： 本发明提供了一种基于XFlow的双段式主动扭转扑翼飞行器气动数值仿真方法，首先确定扑翼机的几何外形，根据空气动力学理论和相关经验公式确定流场的计算域；然后利用三维建模软件建立扑翼飞行器的特征模型；确定扑翼的运动规律，列出运动方程，包括内段机翼扑动方程和外段机翼扑动方程以及外段机翼扭转运动方程；在XFlow中设置内外段机翼的参数，包括子父级关系、运动规律、求解器、风洞类型、仿真参数；计算完成后，点击函数窗口和后处理窗口查看结果，得到仿真数据并保存。本发明可以对双段可主动扭转扑翼飞行器的空气动力情况进行精准预测，不需要进行动网格划分，极大的简化了操作步骤，计算精度高。
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公开(公告)号：CN109204602A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811287587.3
申请日：2018-10-31
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明提供了一种微型四足机器人，包括电机、机架、曲柄、连杆、摇杆、舵机、重物。所述的舵机的底座固定在机架上，舵机可以带动重物移动，重物可以是四足机器人携带的电池等物品。移动重物可以改变四足机器人重心的位置，当四足机器人在地面上爬行时，重心位于四足机器人纵向轴线左侧时，足在四足机器人纵向轴线左侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向右转弯；重心位于四足机器人纵向轴线右侧时，足在四足机器人纵向轴线右侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向左转弯。本发明的爬行机构自由度少，容易实现微型化，以溜蹄步态移动，并且仅有两足着地时不易侧翻，移动平稳，转弯实现方法简单。
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公开(公告)号：CN113987669A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111094535.6
申请日：2021-09-17
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/28 , G06F111/10
摘要： 本发明提供了一种基于XFlow的双段式主动扭转扑翼飞行器气动数值仿真方法，首先确定扑翼机的几何外形，根据空气动力学理论和相关经验公式确定流场的计算域；然后利用三维建模软件建立扑翼飞行器的特征模型；确定扑翼的运动规律，列出运动方程，包括内段机翼扑动方程和外段机翼扑动方程以及外段机翼扭转运动方程；在XFlow中设置内外段机翼的参数，包括子父级关系、运动规律、求解器、风洞类型、仿真参数；计算完成后，点击函数窗口和后处理窗口查看结果，得到仿真数据并保存。本发明可以对双段可主动扭转扑翼飞行器的空气动力情况进行精准预测，不需要进行动网格划分，极大的简化了操作步骤，计算精度高。
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公开(公告)号：CN111392038A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010218973.8
申请日：2020-03-25
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种可快速折叠收纳的扑翼飞行器机翼，包括根部前缘碳管、梢部前缘碳管、滑动快拆管、机翼薄膜、主加强筋、副加强筋、无弹力线和透明胶带。根部前缘碳管和梢部前缘碳管可通过滑动快拆管连接，机翼薄膜通过透明胶带粘贴至两根前缘杆上，粘贴部分避开滑动套管运动范围，在机翼薄膜的中部和外部分别布置主加强筋和副加强筋，两根加强筋用透明胶带粘贴至机翼薄膜上，无弹力线贯穿两根前缘碳管，其中一端稳定固定于根部前缘碳管内部，另一端稳定固定于梢部前缘碳管内部，当滑动快拆管完全移动至根部前缘碳管上时，机翼可绕中间轴旋转对折180度。本发明可实现扑翼飞行器机翼快速折叠收纳，具有结构简单、制作难度低、携行方便的特点。
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公开(公告)号：CN112298553B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010932337.1
申请日：2020-09-08
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种适用于大型扑翼的扭转自适应机翼结构，包括弯折翼部分和扭转翼部分，弯折翼部分和扭转翼部分之间设置有连接件，连接件的一端固定在扭转翼部分，另一端铰接在弯折翼部分。在机翼扑动时，弯折翼部分在上下扑动时会带动扭转翼部分的运动，同时扭转翼部分又在空气阻力和储能机构的作用下不断扭转，最终实现在扑动过程中机翼大幅度的扑动与扭转运动。简化了传统机翼的结构，可以将机翼扑动过程中由空气阻力产生的能量储存下来，并用于下一扑动阶段，更好地适应于不同的飞行状态，在提高扑翼飞行效率的同时，还能够有效减小扑翼飞行过程中机翼的损伤，从而提高机翼的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111301677A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010132810.8
申请日：2020-02-29
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种可悬停八翼扑翼飞行器及其飞行控制方法，飞行器包括机身、扑动机构、对翅扑翼、飞控系统、固定支架、控制舵机和起落架，机身两侧通过扑动机构连接有对翅扑翼，机身中部通过固定支架固定有飞控系统和控制舵机，机身下方连接有起落架；所述的扑动机构带动机翼往复扑动产生升力，飞控系统实时测量扑翼飞行器的姿态并将反馈信号传递至控制舵机，两颗控制舵机的摇臂通过鱼线连接扑动机构上的转动摇臂，使机身两侧的扑动机构能产生同向偏转和差动偏转，再配合两侧扑动机构的差速运动，实现扑翼飞行器的飞行控制。本发明气动效率高，可提供的总升力大，整体结构简单高效，易于实现，还能保证可悬停八翼扑翼飞行器稳定飞行。
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公开(公告)号：CN111268122A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010132807.6
申请日：2020-02-29
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种大型扑翼的姿态转换控制结构及其转换控制方法,该结构包括机架、传动系统、扑动机构和姿态转换控制器系统；所述的姿态转换控制器系统包括扑翼相位检测模块，微处理器，电子调速器，姿态转换舵机，舵机固定架和相位锁定柱，其中扑翼相位检测模块包括永磁体和霍尔传感器，永磁体安装在齿轮组的从动齿轮上，霍尔传感器固定在机架前隔框上，姿态转换舵机固定在舵机固定架上与相位锁定柱相连，舵机固定架和相位锁定柱安装在机架中框和机架后框的定位孔中。本发明能够有效减小姿态转换过程中扑翼机构的损伤，并提高姿态转换机构的可靠性。
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公开(公告)号：CN211869691U
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202020230210.0
申请日：2020-02-29
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本实用新型提供了一种可悬停八翼扑翼飞行器，飞行器包括机身、扑动机构、对翅扑翼、飞控系统、固定支架、控制舵机和起落架，机身两侧通过扑动机构连接有对翅扑翼，机身中部通过固定支架固定有飞控系统和控制舵机，机身下方连接有起落架；所述的扑动机构带动机翼往复扑动产生升力，飞控系统实时测量扑翼飞行器的姿态并将反馈信号传递至控制舵机，两颗控制舵机的摇臂通过鱼线连接扑动机构上的转动摇臂，使机身两侧的扑动机构能产生同向偏转和差动偏转，再配合两侧扑动机构的差速运动，实现扑翼飞行器的飞行控制。本实用新型气动效率高，可提供的总升力大，整体结构简单高效，易于实现，还能保证可悬停八翼扑翼飞行器稳定飞行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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