公开(公告)号：CN117485556A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311441692.9

申请日：2023-11-01

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 朱信宁 ,  郑祥明 ,  陆楷杰 ,  李昊泽

IPC分类号： B64C27/52 ,  B64C27/08 ,  B64D27/24 ,  B64D35/04 ,  G05D1/49 ,  G05D1/611

摘要： 本发明公开了一种高效率的全向解耦的环形矢量倾转旋翼飞行器及其控制方法，飞行器包括机身、机身驱动齿轮组、四个倾转机构、四个环形矢量倾转旋翼动力组和电子设备等部分。本发明所述飞行器可以实现六自由度全向位姿解耦飞行，其中的姿态角为全向任意角度，包括滚转角、俯仰角和偏航角，可实现飞行器任意姿态悬停和飞行。本发明所述飞行器从结构上解决了传统带有可变倾转旋翼机构的可控姿态角限制，提升了飞行器复杂空间活动的能力，并从根本上解决了动力抵消和动力冗余的问题，降低了能量损耗，提升了动力效率，延长了续航时间，适用于需要强抗干扰和空中物理交互能力的应用场景，在未来具有重要的意义和价值。

公开(公告)号：CN117818876A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311709509.9

申请日：2023-12-13

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 陆楷杰 ,  郑祥明 ,  吴承珅 ,  李鹏飞 ,  谢宇杰 ,  胡锦浩 ,  朱信宁 ,  徐宏宇

IPC分类号： B64C33/02 ,  B64C13/50 ,  B64U10/40 ,  B64U40/00 ,  B64U101/00 ,  B64U101/30 ,  B64U101/31

摘要： 本发明提供了一种扑动始末位置可独立控制的扑翼机构，包括机翼杆、连杆A、连杆直线舵机、电机齿轮、连杆B、传动轮A、传动轮B、摆杆连接件、摇杆连接件、微型直线舵机、减速电机、机身支架和摆杆直线舵机。本发明依靠两侧翼面扑动差产生主动的偏航力矩，从根本上解决了垂直尾翼在来流速度较低的情况下失效的问题，同时也解决了扑翼飞行器在低速情况下抗扰动能力差和机动性差的问题。此外，在滑翔阶段，可分别控制两侧翼面的上反角和尾翼，实现更加仿生、灵活和高效的滑翔飞行。本发明所述分飞行器具有飞行姿态仿生、视觉迷惑性强，飞行噪声低、效率高的特点，可用于室外近距离侦察、高空长航时监视侦察、野生动物近距离摄像等任务场景中，在未来具有重要的意义和价值。