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公开(公告)号：CN117382880A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311409781.5
申请日：2023-10-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种扑翼飞行器的机翼主动扭转装置及其控制方法。机翼主动扭转装置安置于扑翼飞行器机翼上，用于在飞行过程中通过改变飞行器的机翼形状从而调整扑翼系统产生的气动力。根据基于扩张观测器的控制方法，由于扑翼系统非定常气动力导致的飞行器俯仰姿态扰动得以估计，该扰动由机翼主动扭转装置和尾翼升降舵共同补偿并完成姿态控制。本发明的技术方案能够使扑翼飞行器的姿态控制过程中由于气动力波动而造成的姿态振荡幅度减小，有效减少了姿态控制的难度，而且能使常规气动控制舵面的偏转幅度减小，提高了控制效率。
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公开(公告)号：CN117864446A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311488411.5
申请日：2023-11-09
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64U10/13 , B64U30/10 , B64U30/24 , B64U30/294 , B64U30/297 , B64U40/10 , B64U50/19
摘要： 本发明提供了一种微小型高速共轴式复合飞行器及其控制方法，飞行器包括机身外壳、共轴电机旋翼组、起落架、前置增升短翼、倾转双旋翼组、全动舵面。机身外壳采用流线型设计，可降低高速前飞时的空气阻力；共轴电机旋翼组安装于机身顶部，起落架安装于机身外壳底部，前置增升短翼安装于机身前部，倾转双旋翼安装于机身后部，倾转电机传动系统固定于机身中层碳纤维板后部，全动舵面安装于机身两侧。本发明微小型高速共轴式复合飞行器采用共轴双旋翼及倾转双旋翼的复合式结构，使其具备旋翼飞行器和固定翼飞行器的优点，并具有旋翼模式、过渡模式、前飞模式三种飞行模式：使飞行器可满足大速度前飞和垂直起降两种任务要求。
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公开(公告)号：CN117818876A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311709509.9
申请日：2023-12-13
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02 , B64C13/50 , B64U10/40 , B64U40/00 , B64U101/00 , B64U101/30 , B64U101/31
摘要： 本发明提供了一种扑动始末位置可独立控制的扑翼机构，包括机翼杆、连杆A、连杆直线舵机、电机齿轮、连杆B、传动轮A、传动轮B、摆杆连接件、摇杆连接件、微型直线舵机、减速电机、机身支架和摆杆直线舵机。本发明依靠两侧翼面扑动差产生主动的偏航力矩，从根本上解决了垂直尾翼在来流速度较低的情况下失效的问题，同时也解决了扑翼飞行器在低速情况下抗扰动能力差和机动性差的问题。此外，在滑翔阶段，可分别控制两侧翼面的上反角和尾翼，实现更加仿生、灵活和高效的滑翔飞行。本发明所述分飞行器具有飞行姿态仿生、视觉迷惑性强，飞行噪声低、效率高的特点，可用于室外近距离侦察、高空长航时监视侦察、野生动物近距离摄像等任务场景中，在未来具有重要的意义和价值。
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公开(公告)号：CN117873124A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311711775.5
申请日：2023-12-13
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种无人机蜂群协同搜索目标方法，研究利用无人机蜂群快速的搜索到一组地面静态目标，其中目标只有在特定方向范围内才可以被搜索到。发明内容涉及问题建模、搜索策略和优化方法。首先根据搜索问题建立详细的搜索空间模型、无人机蜂群模型和目标模型等。其次依据模型确定搜索策略，提出基于目标可被探测方向特征的平面栅格构造方法，当构造的所有栅格中心被遍历后即可完成对所有目标的搜索，通过KM算法对栅格中心进行分配完成搜索任务，所构造的栅格相比3D栅格数量更少，能够有效减少计算资源。最后针对算法中存在的问题，采用基于人工势场理论的方法进行优化，提高目标搜索效率。
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公开(公告)号：CN117485556A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311441692.9
申请日：2023-11-01
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种高效率的全向解耦的环形矢量倾转旋翼飞行器及其控制方法，飞行器包括机身、机身驱动齿轮组、四个倾转机构、四个环形矢量倾转旋翼动力组和电子设备等部分。本发明所述飞行器可以实现六自由度全向位姿解耦飞行，其中的姿态角为全向任意角度，包括滚转角、俯仰角和偏航角，可实现飞行器任意姿态悬停和飞行。本发明所述飞行器从结构上解决了传统带有可变倾转旋翼机构的可控姿态角限制，提升了飞行器复杂空间活动的能力，并从根本上解决了动力抵消和动力冗余的问题，降低了能量损耗，提升了动力效率，延长了续航时间，适用于需要强抗干扰和空中物理交互能力的应用场景，在未来具有重要的意义和价值。
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公开(公告)号：CN221585778U
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202420437899.2
申请日：2024-03-07
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本实用新型提供了一种长航时垂直起降无人机，包括翼身融合体、左主机翼和右主机翼；所述机头前部安装有空速管，机头左右两侧分别安装有左鸭翼和右鸭翼，左鸭翼和右鸭翼分别设置有左升降控制舵面和右升降控制舵面，所述左鸭翼和左主机翼之间，右鸭翼和右主机翼之间，分别通过鸭翼连接件、连接杆和主机翼连接件连接；所述连接杆包括连接杆前段、连接杆中段和连接杆末段，接杆前段与鸭翼连接件连接并安装有垂起动力系统，连接杆中段与主机翼连接件连接并安装有垂直尾翼，连接杆末段尾部设置有倾转动力系统。本实用新型提高无人机巡航阶段的气动效率、提升了货舱利用率、改善了巡航阶段电机死重问题并且提升了无人机的巡航效率。
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