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公开(公告)号：CN103273486A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310186641.6
申请日：2013-05-17
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种仿水母机器人及其控制方法，包括半球形柔性外壳、支撑于该半球形柔性外壳内侧的若干弹性拉杆、若干形状记忆合金丝、尾鳍；尾鳍包括尾鳍环及自尾鳍环延伸出的鳍板，该形状记忆合金丝的一端连接弹性拉杆的连接部，而另一端连接所述尾鳍环。该仿水母机器人的动力以及转向通过控制形状记忆合金丝的收缩或拉伸来使半球形柔性外壳收缩或张开，产生水母仿生效果而进行运动，并通过形状记忆合金丝带动尾鳍偏转实现转向。该仿水母机器人结构简单且易于控制。
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公开(公告)号：CN104083822A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410261165.4
申请日：2014-06-12
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： A61M25/08
摘要： 本发明公开了一种微创介入导管操控装置，以解决现有操控装置结构复杂、体积大以及驱动附带导线、气管等缠绕的问题。该微创介入导管操控装置设置推送装置实现导管轴向的前进与后退，通过设置转动装置实现导管的绕自身轴线的旋转运动。由于现有操控装置做旋转动作时，转动装置的驱动部分参与运动，带来驱动附带导线、气管的缠绕，必须附加滑环等部件加以解决，本发明直接将驱动部分外置，将驱动部分与运动部件分离，避免了转动时驱动附带导线、气管的缠绕，同时简化了结构，减小了体积。
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公开(公告)号：CN104820429B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510205593.X
申请日：2015-04-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于超声波距离检测的无人机避障系统及其控制方法，所示无人机避障系统包含飞行控制模块、机载射频通信模块、超声波测距模块和自主避障模块；飞行控制模块用于控制无人机飞行，并将无人机的飞行状况反馈给地面站；超声波测距模块用于检测无人机前、左、右、上、下五个方向是否存在障碍物以及与障碍物之间的距离；自主避障模块用于根据超声波测距模块的测量结果控制无人机进行避障。无人机避障系统的控制方法使得无人机能够对障碍物进行自动规避，规避的方式更为多样化，并且能够自动调整航线，完成规定的飞行任务。本发明结构简单，使用方便，具有较大的实用价值。
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公开(公告)号：CN104820429A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510205593.X
申请日：2015-04-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于超声波距离检测的无人机避障系统及其控制方法，所示无人机避障系统包含飞行控制模块、机载射频通信模块、超声波测距模块和自主避障模块；飞行控制模块用于控制无人机飞行，并将无人机的飞行状况反馈给地面站；超声波测距模块用于检测无人机前、左、右、上、下五个方向是否存在障碍物以及与障碍物之间的距离；自主避障模块用于根据超声波测距模块的测量结果控制无人机进行避障。无人机避障系统的控制方法使得无人机能够对障碍物进行自动规避，规避的方式更为多样化，并且能够自动调整航线，完成规定的飞行任务。本发明结构简单，使用方便，具有较大的实用价值。
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公开(公告)号：CN104083822B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410261165.4
申请日：2014-06-12
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： A61M25/08
摘要： 本发明公开了一种微创介入导管操控装置，以解决现有操控装置结构复杂、体积大以及驱动附带导线、气管等缠绕的问题。该微创介入导管操控装置设置推送装置实现导管轴向的前进与后退，通过设置转动装置实现导管的绕自身轴线的旋转运动。由于现有操控装置做旋转动作时，转动装置的驱动部分参与运动，带来驱动附带导线、气管的缠绕，必须附加滑环等部件加以解决，本发明直接将驱动部分外置，将驱动部分与运动部件分离，避免了转动时驱动附带导线、气管的缠绕，同时简化了结构，减小了体积。
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公开(公告)号：CN103273486B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310186641.6
申请日：2013-05-17
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种仿水母机器人及其控制方法，包括半球形柔性外壳、支撑于该半球形柔性外壳内侧的若干弹性拉杆、若干形状记忆合金丝、尾鳍；尾鳍包括尾鳍环及自尾鳍环延伸出的鳍板，该形状记忆合金丝的一端连接弹性拉杆的连接部，而另一端连接所述尾鳍环。该仿水母机器人的动力以及转向通过控制形状记忆合金丝的收缩或拉伸来使半球形柔性外壳收缩或张开，产生水母仿生效果而进行运动，并通过形状记忆合金丝带动尾鳍偏转实现转向。该仿水母机器人结构简单且易于控制。
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公开(公告)号：CN103231385A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310163980.2
申请日：2013-05-07
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种绳驱动的灵巧指及其灵巧手，属于机器人学及仿生学技术领域。主要包括基座（1）、第一段指板、第二段指板、指端（11）、舵机（2）、第一关节轴（6）、第二关节轴（8）、第三关节轴（10）、第一过渡轴（7)、第二过渡轴（9）；本发明具有如下优点：1)结构简单，采用欠驱动结构，减少了动力源数量。2)采用模块化设计。
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公开(公告)号：CN203305220U
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201320274365.4
申请日：2013-05-17
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本实用新型公开一种仿水母机器人，包括半球形柔性外壳、支撑于该半球形柔性外壳内侧的若干弹性拉杆、两组形状记忆合金丝、顶盘、中央杆、底盘、尾鳍；尾鳍包括底盘、弹簧、尾鳍环及与尾鳍环固结的鳍片，所述一组形状记忆合金丝的一端连接弹性拉杆的连接部，而另一端连接所述底盘，另一组形状记忆合金丝的一端连接底盘，另一端连接所述尾鳍环。该仿水母机器人的动力通过控制形状记忆合金丝的收缩或拉伸来使半球形柔性外壳收缩或张开，产生水母仿生效果而进行运动，并通过形状记忆合金丝带动尾鳍偏转实现转向。该仿水母机器人结构简单且易于控制。
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公开(公告)号：CN204631622U
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201520261360.7
申请日：2015-04-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本实用新型公开了一种基于超声波距离检测的无人机避障系统，包含飞行控制模块、机载射频通信模块、超声波测距模块和自主避障模块；飞行控制模块用于控制无人机飞行，并将无人机的飞行状况反馈给地面站；超声波测距模块用于检测无人机前、左、右、上、下五个方向是否存在障碍物以及与障碍物之间的距离；自主避障模块用于根据超声波测距模块的测量结果控制无人机进行避障。本实用新型结构简单，使用方便，具有较大的实用价值。
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公开(公告)号：CN203344060U
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201320241098.0
申请日：2013-05-07
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本实用新型涉及一种绳驱动的灵巧指及其灵巧手，属于机器人学及仿生学技术领域。主要包括基座（1）、第一段指板、第二段指板、指端（11）、舵机（2）、第一关节轴（6）、第二关节轴（8）、第三关节轴（10）、第一过渡轴（7)、第二过渡轴（9）；本实用新型具有如下优点：1)结构简单，采用欠驱动结构，减少了动力源数量。2)采用模块化设计。
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