公开(公告)号：CN103273486B

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201310186641.6

申请日：2013-05-17

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 陈柏 ,  崔静 ,  吴平平 ,  戴昕林 ,  冯安洋 ,  吴洪涛 ,  蒋素荣

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开一种仿水母机器人及其控制方法，包括半球形柔性外壳、支撑于该半球形柔性外壳内侧的若干弹性拉杆、若干形状记忆合金丝、尾鳍；尾鳍包括尾鳍环及自尾鳍环延伸出的鳍板，该形状记忆合金丝的一端连接弹性拉杆的连接部，而另一端连接所述尾鳍环。该仿水母机器人的动力以及转向通过控制形状记忆合金丝的收缩或拉伸来使半球形柔性外壳收缩或张开，产生水母仿生效果而进行运动，并通过形状记忆合金丝带动尾鳍偏转实现转向。该仿水母机器人结构简单且易于控制。

公开(公告)号：CN102795068B

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201210273529.1

申请日：2012-08-03

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 蒋素荣 ,  冯安洋 ,  陈柏 ,  夏欣一 ,  吴洪涛 ,  崔静

IPC分类号： B60F3/00

摘要： 本发明涉及一种复合驱动的仿水母两栖机器人，属于仿生、复合运动的机器人技术领域。它由驱动机构（3）、传动机构（2）、外壳（1）、弹性腿（4）组成。该机器人驱动力大、运动灵活、整体结构稳定不易侧翻、运动模式多。

公开(公告)号：CN103083781A

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201310008070.7

申请日：2013-01-10

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 蒋素荣 ,  冯安洋 ,  陈柏 ,  王扬威 ,  陈笋 ,  吴洪涛 ,  黄震 ,  夏欣一

IPC分类号： A61M25/01

摘要： 本发明公开了一种模块化的主动弯曲介入导管及其运动方法，涉及一种导管机器人。它由若干依次连接的主动弯曲导向模块以及连接和辅助部件组成，包括电机单元、近端接头、远端接头、绳驱动单元、SMA驱动单元组成。本发明可实现模块化的组装，可缩短医生的操作时间和难度，且可实现大曲率弯曲，可简单精确的控制。

公开(公告)号：CN102795068A

公开(公告)日：2012-11-28

申请号：CN201210273529.1

申请日：2012-08-03

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 蒋素荣 ,  冯安洋 ,  陈柏 ,  夏欣一 ,  吴洪涛 ,  崔静

IPC分类号： B60F3/00

摘要： 本发明涉及一种复合驱动的仿水母两栖机器人，属于仿生、复合运动的机器人技术领域。它由驱动机构（3）、传动机构（2）、外壳（1）、弹性腿（4）组成。该机器人驱动力大、运动灵活、整体结构稳定不易侧翻、运动模式多。

公开(公告)号：CN102795069B

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201210273750.7

申请日：2012-08-03

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 蒋素荣 ,  陈柏 ,  冯安洋 ,  夏欣一 ,  吴洪涛 ,  崔静

IPC分类号： B60F3/00

摘要： 本发明涉及一种复合驱动的仿水母两栖机器人的运动方法，属于仿生、复合运动的机器人技术领域。该机器人由驱动机构（3）、传动机构（2）、外壳（1）、弹性腿（4）组成。上述运动方法包括潜浮运动、转向运动、速度控制、水底或陆地行走。该方法运动模式多、运动中整体结构稳定不易侧翻。

公开(公告)号：CN103083781B

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201310008070.7

申请日：2013-01-10

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 蒋素荣 ,  冯安洋 ,  陈柏 ,  王扬威 ,  陈笋 ,  吴洪涛 ,  黄震 ,  夏欣一

IPC分类号： A61M25/01

摘要： 本发明公开了一种模块化的主动弯曲介入导管，涉及一种导管机器人。它由若干依次连接的主动弯曲导向模块以及连接和辅助部件组成，包括电机单元、近端接头、远端接头、绳驱动单元、SMA驱动单元组成。本发明可实现模块化的组装，可缩短医生的操作时间和难度，且可实现大曲率弯曲，可简单精确的控制。

公开(公告)号：CN103273486A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310186641.6

申请日：2013-05-17

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 陈柏 ,  崔静 ,  吴平平 ,  戴昕林 ,  冯安洋 ,  吴洪涛 ,  蒋素荣

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开一种仿水母机器人及其控制方法，包括半球形柔性外壳、支撑于该半球形柔性外壳内侧的若干弹性拉杆、若干形状记忆合金丝、尾鳍；尾鳍包括尾鳍环及自尾鳍环延伸出的鳍板，该形状记忆合金丝的一端连接弹性拉杆的连接部，而另一端连接所述尾鳍环。该仿水母机器人的动力以及转向通过控制形状记忆合金丝的收缩或拉伸来使半球形柔性外壳收缩或张开，产生水母仿生效果而进行运动，并通过形状记忆合金丝带动尾鳍偏转实现转向。该仿水母机器人结构简单且易于控制。

公开(公告)号：CN102795069A

公开(公告)日：2012-11-28

申请号：CN201210273750.7

申请日：2012-08-03

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 蒋素荣 ,  陈柏 ,  冯安洋 ,  夏欣一 ,  吴洪涛 ,  崔静

IPC分类号： B60F3/00

摘要： 本发明涉及一种复合驱动的仿水母两栖机器人的运动方法，属于仿生、复合运动的机器人技术领域。该机器人由驱动机构（3）、传动机构（2）、外壳（1）、弹性腿（4）组成。上述运动方法包括潜浮运动、转向运动、速度控制、水底或陆地行走。该方法运动模式多、运动中整体结构稳定不易侧翻。

公开(公告)号：CN203305220U

公开(公告)日：2013-11-27

申请号：CN201320274365.4

申请日：2013-05-17

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 陈柏 ,  崔静 ,  吴平平 ,  戴昕林 ,  冯安洋 ,  吴洪涛 ,  蒋素荣

IPC分类号： B25J11/00

摘要： 本实用新型公开一种仿水母机器人，包括半球形柔性外壳、支撑于该半球形柔性外壳内侧的若干弹性拉杆、两组形状记忆合金丝、顶盘、中央杆、底盘、尾鳍；尾鳍包括底盘、弹簧、尾鳍环及与尾鳍环固结的鳍片，所述一组形状记忆合金丝的一端连接弹性拉杆的连接部，而另一端连接所述底盘，另一组形状记忆合金丝的一端连接底盘，另一端连接所述尾鳍环。该仿水母机器人的动力通过控制形状记忆合金丝的收缩或拉伸来使半球形柔性外壳收缩或张开，产生水母仿生效果而进行运动，并通过形状记忆合金丝带动尾鳍偏转实现转向。该仿水母机器人结构简单且易于控制。

公开(公告)号：CN203139342U

公开(公告)日：2013-08-21

申请号：CN201320011242.1

申请日：2013-01-10

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 张健 ,  黄震 ,  戴昕林 ,  冯安洋

IPC分类号： A61M25/01

摘要： 本实用新型公开了一种模块化的主动弯曲介入导管，涉及导管机器人技术领域。它由若干依次连接的主动弯曲导向模块以及连接和辅助部件组成，包括电机单元、近端接头、远端接头、绳驱动单元、SMA驱动单元组成。本实用新型可实现模块化的组装，可缩短医生的操作时间和难度，且可实现大曲率弯曲，可简单精确的控制。