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公开(公告)号：CN106041892B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201610539314.8
申请日：2016-07-11
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种柔性仿人体肩关节机构及运动方法，属于仿生机器人领域。它是由固定平台、球铰Ⅰ、一级运动平台、球铰Ⅱ、二级运动平台和气动肌腱等组成。一级运动平台分别通过球铰Ⅰ和四根气动肌腱与固定平台连接形成一级并联机构，二级运动平台分别通过球铰Ⅱ和六根气动肌腱与一级运动平台连接形成二级并联机构，一级并联机构与二级并联机构形成串联结构。该机构包含两个关节运动，一是四根气动肌腱驱动一级运动平台作相对于固定平台作三自由度转动；二是六根气动肌腱驱动二级运动平台作相对于一级运动平台作三自由度转动。本发明在结构、运动和功能上接近人体的实际情况，具有较好的柔顺性，可用于多种仿人机器人肩关节设计，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN103950524B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410149882.8
申请日：2014-04-15
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种喷射式仿生水下航行器及其工作方式，属于机器人仿生技术领域中功能仿生。它包括壳体、推进机构、传动机构、沉浮机构、喷管角度调整机构和电源及控制系统。本发明的喷射式仿生水下航行器通过模仿墨鱼、樽海鞘等海洋生物的吸水喷水模式，利用四个弹性吸水喷水筒间歇性规律的吸水和喷水动作实现航行器前后两个喷头的持续性喷水，通过对喷头的偏摆角度的控制实现航行器运动方向的调整。本发明的喷射式仿生水下航行器可用于水下探测、水下跟踪、水下救援等相关领域。
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公开(公告)号：CN104287685B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410523743.7
申请日：2014-10-08
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种弹性杆导向式胶囊内镜机器人驻停及位姿调整装置与方法，涉及内窥镜微型胶囊机器人。它包括胶囊壳体、驱动电机、丝杠螺母机构、导向机构、可展机构。所述驱动电机带动丝杠转动，驱动螺母沿导向杆移动，使可展机构收、放，实现机器人驻停定位，或丝杠带动螺母，相对已展开、在肠道中定位的可展机构转动，带动胶囊功能仓绕轴线回转，实现其位姿的调整。所述胶囊壳体与覆盖在可展机构外的弹性蒙皮将整个胶囊内镜机器人围合成密封腔体。本发明的有益效果是:采用了欠驱动的方式使装置结构简单，解决了胶囊内镜机器人体积大，不易吞服和在肠道中蠕动困难的问题；通过定点驻停和位姿调整，实现对患者胃肠道进行全方位诊疗。
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公开(公告)号：CN104260081A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410453614.5
申请日：2014-09-09
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种新型三自由度驱动器及驱动方法，属机器人领域。它由操纵器、大运动平台、小运动平台、气动人工肌肉、固定杆和固定平台等组成。固定杆一端与固定平台固定连接，另一端通过三自由度关节结构连接小运动平台，小运动平台与操纵器固定连接，操纵器通过内轴承端盖与大轴承内圈固定连接，大轴承外圈通过外轴承端盖与大运动平台固定连接。驱动器共包含两组气动人工肌肉，其中第一组人工肌肉对称分布，控制大运动平台实现两个自由度的转动，大运动平台同步带动小运动平台及操纵器转动；第二组人工肌肉水平布置，通过对拉实现小运动平台及操纵器一个自由度的转动。该种驱动器结构新颖，控制简便，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN105822614A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610232678.1
申请日：2016-04-14
申请人： 南京航空航天大学
CPC分类号： F15B11/02 , F04B17/00 , F04B17/003 , F04B17/03 , F15B13/0406 , F15B15/14 , F15B2211/2053 , F15B2211/30525
摘要： 本发明实施例公开了一种电静液作动器，涉及电静液动作器技术领域，能够提高电静液作动器在高频段工作环境下的工作效率。在本发明的电静液作动器中包括：智能材料驱动泵、主动式整流阀和液压缸。所述主动式整流阀由阀体21、阀芯23和机械部件组成；阀体21下端面分布吸油口32和排油口，上端面对应地分布出油口33和进油口；阀芯23由三个台肩41组成两个油腔，其中两个台肩上分别等间距开有预设数量的沟槽42，阀芯23在未连接电机9的一侧伸出预设长度；所述机械部件包括两个轴承22和两个端盖24，在阀体21两侧分别安装一个轴承22和一个端盖24。本发明用于改进电静液作动器在高频率、高功率的系统中的性能。
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公开(公告)号：CN104287684B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410523695.1
申请日：2014-10-08
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种棘爪复位式胶囊內镜机器人驻停及位姿调整装置与方法，涉及内窥镜微型胶囊机器人。它包括胶囊壳体、驱动电机、丝杠螺母机构、导向机构、可展机构。所述驱动电机带动丝杠转动，驱动螺母沿导向杆移动，使可展机构收、放，实现机器人驻停定位，或丝杠带动螺母，相对已展开、在肠道中定位的可展机构转动，带动胶囊功能仓绕轴线回转，实现其位姿的调整。所述胶囊壳体与覆盖在可展机构外的弹性蒙皮将整个胶囊内镜机器人围合成密封腔体。本发明的有益效果是:采用了欠驱动的方式使装置结构简单，解决了胶囊内镜机器人体积大，不易吞服和在肠道中蠕动困难的问题；通过定点驻停和位姿调整，实现对患者胃肠道进行全方位诊疗。
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公开(公告)号：CN103594920A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310539815.2
申请日：2013-11-05
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： H01S3/223
摘要： 本发明的一种CO2激光聚束的磁约束装置及方法，涉及激光测量技术领域。该装置依次包括：用于安置CO2激光器（102）的四维运动平台（101）、用于使激光聚束的磁约束装置、用于检测激光聚束性能的光斑尺度传感器（109）；上述磁约束装置主要包括可以高速旋转的互斥磁约束体（108），该互斥磁约束体（108）由多对极性相反的磁体构成，中间形成磁腔（107），CO2激光器（102）发出的激光束能够穿过该磁腔（107）。当激光穿过磁腔时，因为激光在互斥磁场中发生光线偏转，使得激光束的外围光线往中心偏移，从而实现激光聚束性能提高的目的。
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公开(公告)号：CN103337067A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310217418.3
申请日：2013-06-03
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种单针扫描式螺纹测量仪探针X轴旋转偏差的视觉检测方法，涉及图像处理技术领域。包括以下过程：步骤1、初始化标定；步骤2、实时检测探针尖点；步骤3、计算旋转偏差角度。本发明能够通过图像处理手段测量、调节探针的X轴旋转定位偏差大小，实现自动化测量，在保证安装精度的前提下，提高效率。
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