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公开(公告)号：CN104820429A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510205593.X
申请日：2015-04-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于超声波距离检测的无人机避障系统及其控制方法，所示无人机避障系统包含飞行控制模块、机载射频通信模块、超声波测距模块和自主避障模块；飞行控制模块用于控制无人机飞行，并将无人机的飞行状况反馈给地面站；超声波测距模块用于检测无人机前、左、右、上、下五个方向是否存在障碍物以及与障碍物之间的距离；自主避障模块用于根据超声波测距模块的测量结果控制无人机进行避障。无人机避障系统的控制方法使得无人机能够对障碍物进行自动规避，规避的方式更为多样化，并且能够自动调整航线，完成规定的飞行任务。本发明结构简单，使用方便，具有较大的实用价值。
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公开(公告)号：CN104802991A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510167653.3
申请日：2015-04-10
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种具有吸附功能的微型单板式无人机系统及其控制方法，该无人机包含微型单板式无人机、和地面监控站；微型单板式无人机包含单PCB板式机体、飞行控制模块、机载射频通信模块、旋钮式吸盘和至少四组飞行机构，其中，飞行控制模块、机载射频通信模块、飞行机构均固定在单PCB板式机体上，旋钮式吸盘的旋钮固定在PCB板式机体的上端面。当微型单板式无人机接收到吸附命令时，首先垂直向上飞行直至旋钮式吸盘的吸盘吸附在所需固定的平面上，然后顺时针偏航180°；当收到脱离命令时，逆时针偏航180°。本发明结构简单，使用方便，无人机只需偏航一定的角度即可完成吸附与脱离吸附等操作，无需操作舵机、机械臂等机构。
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公开(公告)号：CN103631152A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310603054.2
申请日：2013-11-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明涉及一种用于发动机控制器硬件在环仿真的扭矩/转速复合信号模拟方法，其特征是：将扭矩/转速复合信号的一个周期信号分解为包含高-低-高-低四个时间段的2个脉冲，利用DSP的高速定时中断精确控制每个脉冲的高低电平切换时刻；通过对输出信号的精确测量，一次性补偿因中断延迟造成的周期和相位的误差；通过串口中断接收模型计算机输出的扭矩/转速的特征参数，将其存储于一种先进先出的缓冲区结构体中，并在定时中断中对特征时间参数进行保护性更新。优点：本发明采用单一的定时中断控制实现了扭矩/转速复合信号的模拟，高效简洁地解决了涡轴、涡桨发动机控制器硬件在环仿真试验中的扭矩/转速复合信号的实时高精度模拟问题。
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公开(公告)号：CN103631152B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201310603054.2
申请日：2013-11-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明涉及一种用于发动机控制器硬件在环仿真的扭矩/转速复合信号模拟方法，其特征是：将扭矩/转速复合信号的一个周期信号分解为包含高-低-高-低四个时间段的2个脉冲，利用DSP的高速定时中断精确控制每个脉冲的高低电平切换时刻；通过对输出信号的精确测量，一次性补偿因中断延迟造成的周期和相位的误差；通过串口中断接收模型计算机输出的扭矩/转速的特征参数，将其存储于一种先进先出的缓冲区结构体中，并在定时中断中对特征时间参数进行保护性更新。优点：本发明采用单一的定时中断控制实现了扭矩/转速复合信号的模拟，高效简洁地解决了涡轴、涡桨发动机控制器硬件在环仿真试验中的扭矩/转速复合信号的实时高精度模拟问题。
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公开(公告)号：CN104749967A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510163598.0
申请日：2015-04-08
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种航空发动机控制器快速原型架构，包含虚拟仪器设备和信号调理驱动单元，其中，虚拟仪器设备用于加载上位机中的控制模型，经信号调理驱动单元配置后实现输出信号的高精度模拟；信号调理驱动单元包含伺服阀电流驱动模块、LVDT位移信号调理模块、热阻温度信号调理模块、热偶温度信号调理模块、压阻压力信号调理模块和转速信号调理模块，用于对输入的发动机传感器信号进行调理。本发明能够和真正的发动机传感器和执行机构接口，代替真实控制器进行发动机的台架试验控制，或者用于发动机控制系统的快速控制原型仿真试验研究。
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公开(公告)号：CN104820429B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510205593.X
申请日：2015-04-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于超声波距离检测的无人机避障系统及其控制方法，所示无人机避障系统包含飞行控制模块、机载射频通信模块、超声波测距模块和自主避障模块；飞行控制模块用于控制无人机飞行，并将无人机的飞行状况反馈给地面站；超声波测距模块用于检测无人机前、左、右、上、下五个方向是否存在障碍物以及与障碍物之间的距离；自主避障模块用于根据超声波测距模块的测量结果控制无人机进行避障。无人机避障系统的控制方法使得无人机能够对障碍物进行自动规避，规避的方式更为多样化，并且能够自动调整航线，完成规定的飞行任务。本发明结构简单，使用方便，具有较大的实用价值。
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公开(公告)号：CN104765281A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510164943.2
申请日：2015-04-08
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种航空发动机控制系统仿真接口适配器，包含接口配置管理与信号监控模块、信号转接模块、信号配线模块、故障注入模块、信号调理模块和接口控制模块，其中，接口配置管理与信号监控模块分别和信号转接模块、信号配线模块、故障注入模块、信号调理模块、接口控制模块相连；信号转接模块、信号配线模块、故障注入模块、信号调理模块、接口控制模块依次相连；信号转接模块与航空发动机控制系统的控制器相连；接口控制模块和外部的实时硬件平台相连。本发明采用开放式、模块化的仿真总体架构，将各个模块相互分离，支持多种接口的实时仿真平台，显著增强了扩展性和维护性。
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公开(公告)号：CN204631476U
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201520206872.3
申请日：2015-04-08
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本实用新型公开了一种航空发动机控制系统仿真接口适配器，包含接口配置管理与信号监控模块、信号转接模块、信号配线模块、故障注入模块、信号调理模块和接口控制模块，其中，接口配置管理与信号监控模块分别和信号转接模块、信号配线模块、故障注入模块、信号调理模块、接口控制模块相连；信号转接模块、信号配线模块、故障注入模块、信号调理模块、接口控制模块依次相连；信号转接模块与航空发动机控制系统的控制器相连；接口控制模块和外部的实时硬件平台相连。本实用新型采用开放式、模块化的仿真总体架构，将各个模块相互分离，支持多种接口的实时仿真平台，显著增强了扩展性和维护性。
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公开(公告)号：CN204631622U
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201520261360.7
申请日：2015-04-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本实用新型公开了一种基于超声波距离检测的无人机避障系统，包含飞行控制模块、机载射频通信模块、超声波测距模块和自主避障模块；飞行控制模块用于控制无人机飞行，并将无人机的飞行状况反馈给地面站；超声波测距模块用于检测无人机前、左、右、上、下五个方向是否存在障碍物以及与障碍物之间的距离；自主避障模块用于根据超声波测距模块的测量结果控制无人机进行避障。本实用新型结构简单，使用方便，具有较大的实用价值。
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公开(公告)号：CN204750565U
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201520213391.5
申请日：2015-04-10
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本实用新型公开了一种具有吸附功能的微型单板式无人机系统，包含微型单板式无人机、和地面监控站；微型单板式无人机包含单PCB板式机体、飞行控制模块、机载射频通信模块、旋钮式吸盘和至少四组飞行机构，其中，飞行控制模块、机载射频通信模块、飞行机构均固定在单PCB板式机体上，旋钮式吸盘的旋钮固定在PCB板式机体的上端面。当微型单板式无人机接收到吸附命令时，首先垂直向上飞行直至旋钮式吸盘的吸盘吸附在所需固定的平面上，然后顺时针偏航180°；当收到脱离命令时，逆时针偏航180°。本实用新型结构简单，使用方便，无人机只需偏航一定的角度即可完成吸附与脱离吸附等操作，无需操作舵机、机械臂等机构。
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