公开(公告)号：CN113989380A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111167660.5

申请日：2021-10-07

Applicant: 南京理工大学 ,  江苏省中以产业技术研究院

Inventor： 郭佳 ,  诸云 ,  杜帅 ,  王建宇 ,  苏岩 ,  黄成文渊 ,  王阳 ,  于捷平

IPC: G06T7/80 ,  G06N3/00 ,  G06K9/62 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种基于EOBL‑SSA算法的多相机标定优化方法，采用融合模型优化技术，针对机器人在可视化定位中视觉相机标定精度的问题进行研究；根据当前新型智能算法的优缺点的问题，提出基于精英反向学习算法和麻雀搜索算法融合的机器人视觉相机标定优化算法，并将麻雀搜索算法与本发明所提出的EOBL‑SSA优化方法进行对比分析。本发明可以提高机器人视觉相机标定的精度，为机器人视觉的三维重建和路径规划提供更高的视觉精度。

公开(公告)号：CN113989381A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111167667.7

申请日：2021-10-07

Applicant: 南京理工大学 ,  江苏省中以产业技术研究院

Inventor： 杜帅 ,  诸云 ,  郭佳 ,  王建宇 ,  苏岩 ,  黄成文渊 ,  王阳 ,  于捷平

IPC: G06T7/80 ,  G06N3/00 ,  G06K9/62 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种基于改进的海鸥算法的多相机标定方法，在传统海鸥算法的基础上，采取了自适应参数差分进化算法对参数进行优化以解决算法局部收敛的问题，提出了一种基于SOA‑SaDE融合算法的多相机标定优化方法，并且将张正友标定法、SOA算法和本发明所提出的SOA‑SaDE融合算法进行分析比较。本发明可以准确有效地对相机内参数进行优化，也可以应用于多维非线性问题优化的求解。

公开(公告)号：CN114612570A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202210200068.9

申请日：2022-03-01

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 诸云 ,  于捷平 ,  杜帅 ,  郭佳 ,  代雅婷 ,  苏岩 ,  王建宇 ,  黄成文渊 ,  王阳 ,  朱慧颖

IPC: G06T7/80 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明公开了一种基于改进的黏菌优化算法的水下相机标定优化方法，在黏菌算法的基础上，融合了最优邻域扰动和反向学习策略对参数进行优化以提高收敛速度和解决算法局部收敛的问题，提高水下相机的标定精度。并且将张氏标定法、SMA算法、SOA算法、PSO算法和本发明提出的ORSMA融合算法进行分析对比，本发明可以有效地优化水下相机的内部参数。

公开(公告)号：CN114627001B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202210117367.6

申请日：2022-02-08

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 诸云 ,  杜帅 ,  郭佳 ,  王建宇 ,  苏岩 ,  黄成文渊 ,  于捷平 ,  代雅婷 ,  朱慧颖

IPC: G06T5/00 ,  G06T5/90

Abstract: 本发明公开了一种基于暗通道先验算法的水下机器人图像复原方法，首先基于暗通道先验算法构建了简化的水下成像模型，然后基于灰度世界假设理论，对RGB三通道进行颜色校正，再使用自适应曝光算法补偿颜色失真，输出复原的图像；并且将UDCP法、利用新的水下光学模型推导出的增强算法与本发明提出的改进的暗通道先验和颜色校正的水下图像复原方法进行比较分析。本发明可以有效地提高水下图像的对比度并且改善水下图像的颜色失真，可以应用于实际水下场景中。

公开(公告)号：CN114612354B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202210200065.5

申请日：2022-03-01

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 诸云 ,  代雅婷 ,  杜帅 ,  郭佳 ,  于捷平 ,  王建宇 ,  苏岩 ,  黄成文渊 ,  王阳 ,  朱慧颖

IPC: G06T5/50 ,  G06T5/90

Abstract: 本发明公开了一种基于HSV色彩空间的多尺度融合水下图像增强的方法，首先根据Jaffe‑McGlamery水下成像模型得出复原后的图像，然后基于灰度世界算法对水下图像RGB三通道进行颜色校正，接着基于多尺度融合对HSV空间的亮度V进行改进，再用一种自适应非线性算法对饱和度S进行处理，来增强图像细节，最后输出增强的图像。并且将UDCP法、IBLA法与本发明提出的基于HSV色彩空间的多尺度融合水下图像增强方法进行比较分析。本发明可以有效地改善颜色失真和增强图像细节，能够应用于水下机器人的实际应用场景。

公开(公告)号：CN114627001A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202210117367.6

申请日：2022-02-08

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 诸云 ,  杜帅 ,  郭佳 ,  王建宇 ,  苏岩 ,  黄成文渊 ,  于捷平 ,  代雅婷 ,  朱慧颖

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于暗通道先验算法的水下机器人图像复原方法，首先基于暗通道先验算法构建了简化的水下成像模型，然后基于灰度世界假设理论，对RGB三通道进行颜色校正，再使用自适应曝光算法补偿颜色失真，输出复原的图像；并且将UDCP法、利用新的水下光学模型推导出的增强算法与本发明提出的改进的暗通道先验和颜色校正的水下图像复原方法进行比较分析。本发明可以有效地提高水下图像的对比度并且改善水下图像的颜色失真，可以应用于实际水下场景中。

公开(公告)号：CN114612354A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202210200065.5

申请日：2022-03-01

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 诸云 ,  代雅婷 ,  杜帅 ,  郭佳 ,  于捷平 ,  王建宇 ,  苏岩 ,  黄成文渊 ,  王阳 ,  朱慧颖

IPC: G06T5/50 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于HSV色彩空间的多尺度融合水下图像增强的方法，首先根据Jaffe‑McGlamery水下成像模型得出复原后的图像，然后基于灰度世界算法对水下图像RGB三通道进行颜色校正，接着基于多尺度融合对HSV空间的亮度V进行改进，再用一种自适应非线性算法对饱和度S进行处理，来增强图像细节，最后输出增强的图像。并且将UDCP法、IBLA法与本发明提出的基于HSV色彩空间的多尺度融合水下图像增强方法进行比较分析。本发明可以有效地改善颜色失真和增强图像细节，能够应用于水下机器人的实际应用场景。