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公开(公告)号：CN119974056A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510359083.1
申请日：2025-03-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种感驱控一体化关节模组，包括：壳体，用于安装谐波减速器、动力模块、动力模块后盖、制动模块、固定法兰、驱动模块、控制模块、感知模块和主轴；主轴，转动支撑在壳体和动力模块后盖上；动力模块，用于通过对电磁激励的方式驱动主轴的旋转；动力模块后盖，设有布线槽并与动力模块之间设有间隙；制动模块，用于产生制动力锁止主轴；固定法兰，设有布线槽并对驱动模块和控制模块进行定位；感知模块，用于检测关节模组的温度、振动和位置信号，并传输给控制模块；控制模块，用于控制动力模块、制动模块和实现对关节模组位置、速度和力矩的调控；本发明提升了关节模组的稳定性、响应速度及安全性。
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公开(公告)号：CN119002270B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411078694.0
申请日：2024-08-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种数据驱动的机电系统参数与状态同时估计方法，属于机电系统控制领域，首先根据机理及动力学方程建立机电伺服系统的控制模型；之后在控制模型基础上，提出了一种带有模型参数的扩张状态观测器，在扩张状态观测器收敛性得到保证的情况下，参数估计误差可以稳定地从扩张的状态中估计出来，并将其用于构建机电系统的自适应参数估计律。和传统方法相比，本发明无需额外的传感器，仅需知道系统输入以及系统输出的信息就可以完成对系统状态和系统参数的准确估计，对控制信号以及控制器没有要求，被估计动态能够快速收敛至其真实值，收敛速度快，估计精确度高。
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公开(公告)号：CN119416603A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202311141988.9
申请日：2023-09-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/17 , G06F17/10 , G06N3/048 , G06F119/14 , G06F119/02 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于联合仿真的装填机械手定位精度可靠性的求解方法，包括：确定并初始化随机变量，分别是机械手质量和转动惯量，回转底盘的质量和转动惯量，机械手初始位置、接触刚度、接触阻尼和摩擦系数；运用拉丁超立方抽样方法得到随机变量样本值；建立机械手的机械手动力学模型；针对机械手的的驱动模块采用PID的双环控制策略建立联合仿真模型；将采集的随机变量样本导入adams_sub模块中，批量仿真得到每组样本对应的机械手回转角度值，以此建立回转误差的神经网络代理模型；运用截断重要抽样法求解得到机械手的回转定位精度可靠性。本发明使得可靠性求解效率大幅提高。
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公开(公告)号：CN119064000A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411299127.8
申请日：2024-09-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/028
Abstract: 本发明公开了一种针对往复运动机械手齿轮故障的诊断方法，包括采集机械手回转装置在有载和空载时不同齿轮故障下的振动信号，其中空载工况下的数据部分为无标签数据，有载工况下的数据全部为无标签数据，组建数据集；通过扩散模型对空载工况下的振动信号进行扩张；在诊断模型中加入小波包降噪层，对输入信号进行降噪处理；在诊断模型中采用由最大均方差作为差异度量标准的新联合分布自适应机制来解决两工况下数据分布对齐问题，提取共性特征，实现对机械手回转齿轮故障的诊断。通过与常规方法对比验证，本发明比同类方法有更高的诊断精度和适用性。
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公开(公告)号：CN118971719A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411078689.X
申请日：2024-08-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于传递力矩估计与补偿的齿隙振荡抑制控制方法，属于齿轮传动控制领域，包括：建立机电伺服系统两惯量模型；设计三阶非线性扩展状态观测器估计传递力矩：定义三阶非线性扩展状态观测器的3阶状态变量，改写两惯量模型并根据传递力矩有界性确定三阶非线性扩展状态观测器具体形式；根据传递力矩的估计值，设计补偿间隙非线性扰动的电流值；将补偿间隙非线性扰动的电流值加入参考电流得到补偿后的伺服系统的电流环输入。本发明能够解决齿轮传动系统中齿隙引起的极限环振荡问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118650629A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411031354.2
申请日：2024-07-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种融合深度强化学习的柔性机械臂高精度控制方法，属于柔性机械臂运动控制技术领域，包括建立柔性机械臂数学模型；设计基于模型的控制律；建立系统的马尔可夫决策过程；设计考虑大范围跟踪误差特性的连续奖励函数；建立基于深度强化学习算法流程；设计基于平滑加权的融合律；本发明所提出的一种融合深度强化学习的柔性机械臂高精度控制方法，不仅轨迹跟踪精度高，而且在没有部署传感器的前提下，实现了精准控制，可有效提高柔性机械臂的轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN118368800A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410490157.0
申请日：2024-04-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于电磁兼容滤波电路技术领域，具体公开一种多适配性控制箱用电磁兼容滤波电路的PCB板结构，所述PCB板采用叠层结构，包括顶板和底板，顶板上设置滤波电路，底板上设计电源模块，顶板和底板之间进行叠放连接，底板与控制箱固定连接。与现有技术相比，本发明采用滤波电路和电源模块叠层设计的结构形式，优化了控制箱的内部结构，提高了散热性能，且提高了综合控制箱的电磁兼容性，还使得电源模块与滤波电路之间的连接更加紧凑和稳定，同时提高了复用性和通用性；可在损坏后快速更换其中之一，明显提高效率且节约成本。
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公开(公告)号：CN117171607A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210461826.2
申请日：2022-04-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F18/24 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/09 , G06N3/088 , G01R31/34 , G01R31/52 , G01R31/72
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的永磁同步电机故障诊断方法，利用改造后的生成对抗网络对故障数据扩张，在数据集加入损伤噪声后输入深度稀疏自编码网络结合softmax分类器实现电机匝间短路故障的分类。该方法包括如下步骤：1)采集电机不同程度匝间短路的三相定子电流信号和零序电压信号，组建数据集；2)搭建自编码器模型；3)将自编码器作为生成对抗网络的生成模型，采集的正常数据作为生成模型输入，完成故障数据的扩张；4)将扩张后数据集按设定比例划分成训练集和测试集；5)无监督学习与有监督微调有机结合训练深度稀疏自编码网络，结合分类器实现匝间短路故障的分类。通过对比验证，本发明比同类方法有更高的适用性及可行性。
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公开(公告)号：CN115800871A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310089459.2
申请日：2023-02-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P29/68
Abstract: 本发明公开了一种基于驱动器温升抑制的摇臂伺服控制方法。电机拖动摇臂机构，在规定时间内走完一定行程，通常规划梯形速度曲线。通过调整加减速段时间、匀速段时间以及匀速段转速，可以规划出不同的速度曲线。按照摇臂机构的运动行程和时间，规划出一系列速度曲线之后，带入电机效率MAP图，可以计算出摇臂机构按照所规划的速度曲线运动过程中电机的能量损耗。对所有规划的速度曲线的损耗进行计算，根据损耗最低原则寻优，找到最优的速度规划曲线，使得摇臂运动过程中能量损耗最低，从而降低驱动系统发热，抑制驱动器温升。
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公开(公告)号：CN112923787B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110088607.X
申请日：2021-01-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复进机气压计算火炮后坐最大位移的方法，首先在火炮复进机安装测量气压的压力传感器；再将传感器连接数据采集器，通过数采记录存储火炮射击时复进机内的气压变化过程；将采集到的复进机气压数据滤波去除干扰噪声，然后从中提取火炮射击时复进机气压变化的初值与峰值；最后将复进机气压的初值与峰值代入复进机气压与后坐位移的结构关系公式，计算得到火炮射击时后坐最大位移长度；本发明可通过监测火炮复进机气压值来得到火炮后坐最大位移。
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