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公开(公告)号：CN107202577A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710428073.4
申请日：2017-06-08
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS、芯片原子钟和微惯导的微PNT系统。该系统基于DSP、FPGA、芯片原子钟和微惯导，包括：射频前端处理模块，对卫星信号进行放大、变频、滤波和模数转换，最终得到数字中频信号；基带信号数字处理模块，对数字中频信号进行处理，得到导航测量值和导航电文；微惯导模块，通过导航算法解算得到导航信息；芯片原子钟模块，驯服后独立提供1pps秒脉冲供给数据处理模块使用；数据处理模块，利用导航测量值和导航电文进行定位解算，利用卫星导航数据和惯性导航数据进行组合导航，输出位置、速度、加速度、姿态、时间信息。本发明适用于高动态范围，且长期漂移较小，具有低成本、小型化、低功耗、重量轻、即插即用的优点。
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公开(公告)号：CN109360424B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201811007906.0
申请日：2018-08-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工磁场的车辆检测装置及方法，包括磁场制造装置和磁场感应装置，磁场制造装置和磁场感应装置分别相对的设置在车道或停车场过道的两侧，磁场制造装置和磁场感应装置均为可拆卸装置，磁场制造装置和磁场感应装置与车道或停车场过道所形成的区域内的磁场强度高于地磁场。本发明利用人工构造磁场代替地磁场，传感器检测更加灵敏；地磁传感器不必掩埋在地面以下，对路面破坏小；利用人工磁场与地磁传感器配合可区分车型，计算车辆停放时间；磁场制造装置与地磁传感器位于道路或停车场两旁，可方便拆卸。
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公开(公告)号：CN108762260A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810470226.6
申请日：2018-05-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0251 , G05D1/0221 , G05D1/0223 , G05D1/0257 , G05D1/0259 , G05D1/0276 , G05D1/0278 , G05D2201/02
Abstract: 本发明公开了一种基于差分GPS的履带式自主导航机器人及其导航方法。该机器人包括左右直流无刷电机、左右旋转编码器、双直流无刷电机驱动器、车载天线、车载板卡、工业控制计算机、锂电池组、网络摄像头、前GNSS接收机、后GNSS接收机、图数传电台、3D激光雷达。导航方法为：首先手动遥控机器人运动，实时读取和记录差分GPS数据和编码器数据，建立原始轨迹信息并保存为标准文件；然后对原始轨迹进行修正与优化，得到规划轨迹；最后由工业控制计算机实时读取差分GPS数据，得到当前机器人的位姿，与预存轨迹信息进行比较，得到位姿误差，输入到反馈控制律中，得到控制输出，实现轨迹跟踪。本发明具有定位准确、控制准确、稳定性高的优点。
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公开(公告)号：CN107121685A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710428081.9
申请日：2017-06-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/37
CPC classification number: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种微型星载高动态GNSS接收机及其导航方法。该接收机包括有源天线、射频前端处理模块、基带信号数字处理模块、定位解算模块和上位机监控界面。导航方法为：有源天线将接收到的GNSS电磁波信号转变为电流信号，经带通滤波器进入射频前端处理模块，进行放大、变频、滤波和模数转换，最终得到数字中频信号；基带信号数字处理模块对数字中频信号进行捕获、跟踪、位同步和帧同步处理，得到导航测量值和导航电文；定位解算模块进行定位解算，最终得到用户的卫星信息；上位机监控界面，实时显示定位观测值，收星数，PDOP值的信息。本发明架构灵活性强，能够快速的对改进算法进行验证，具有成本低，体积小，重量轻的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107121141A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710428102.7
申请日：2017-06-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种适用于定位导航授时微系统的数据融合方法。该方法如下：步骤1，将原子钟的输出供给导航计算机作为晶振，对基带信号处理后锁存的信息进行解析，得到星历、伪距、伪距率信息；步骤2，微惯性导航模块与北斗导航模块在导航计算机上进行数据融合：芯片原子钟提供时间基准，将微惯性导航模块解算得到的载体位置、速度信息，与北斗导航模块输出的星历所提供的卫星位置、速度信息进行计算，得到载体的伪距、伪距率；同时由北斗导航模块解算得到伪距、伪距率，然后进行基于伪距、伪距率差的卡尔曼组合滤波，得到载体的位置、速度、姿态误差，对系统进行修正。本发明将芯片原子钟、北斗导航模块、微惯导模块三者联系起来，提高了导航精度和授时精度。
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公开(公告)号：CN109215353B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811009323.1
申请日：2018-08-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G08G1/052
Abstract: 本发明公开了基于气流变化的隧道车辆检测装置及方法，该装置，包括气压传感器和风力放大装置，所述风力放大装置呈圆筒扩口形状，扩口形状迎向气流一侧，从扩口朝向另一端弧形过渡缩至小口，所述气压传感器安装在该小口中。该方法，包括以下操作步骤：安装车辆检测装置；检测气压值；判定车辆是否存在；测得车辆行驶速度；得到测速和气压值的关系曲线；计算车辆行驶速度。本发明根据车辆经过隧道时，气压变化测得车速，测试的影响因素少，测量数据更准确，成本更低，仪器安装方便。
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公开(公告)号：CN109360424A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811007906.0
申请日：2018-08-31
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G08G1/042 , G08G1/0104
Abstract: 本发明公开了一种基于人工磁场的车辆检测装置及方法，包括磁场制造装置和磁场感应装置，磁场制造装置和磁场感应装置分别相对的设置在车道或停车场过道的两侧，磁场制造装置和磁场感应装置均为可拆卸装置，磁场制造装置和磁场感应装置与车道或停车场过道所形成的区域内的磁场强度高于地磁场。本发明利用人工构造磁场代替地磁场，传感器检测更加灵敏；地磁传感器不必掩埋在地面以下，对路面破坏小；利用人工磁场与地磁传感器配合可区分车型，计算车辆停放时间；磁场制造装置与地磁传感器位于道路或停车场两旁，可方便拆卸。
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公开(公告)号：CN109215353A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811009323.1
申请日：2018-08-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G08G1/052
CPC classification number: G08G1/052
Abstract: 本发明公开了基于气流变化的隧道车辆检测装置及方法，该装置，包括气压传感器和风力放大装置，所述风力放大装置呈圆筒扩口形状，扩口形状迎向气流一侧，从扩口朝向另一端弧形过渡缩至小口，所述气压传感器安装在该小口中。该方法，包括以下操作步骤：安装车辆检测装置；检测气压值；判定车辆是否存在；测得车辆行驶速度；得到测速和气压值的关系曲线；计算车辆行驶速度。本发明根据车辆经过隧道时，气压变化测得车速，测试的影响因素少，测量数据更准确，成本更低，仪器安装方便。
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公开(公告)号：CN109215352A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811009347.7
申请日：2018-08-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度传感器车辆检测装置及方法，该装置包括安装盒、加速度传感器和弹簧，所述安装盒设置于路面以下，所述弹簧悬挂在安装盒内的顶部，所述加速度传感器固定在弹簧的下端，所述加速度传感器距离安装盒底部的距离大于弹簧的最大形变量。该方法包括：安装车辆检测装置；测得竖直方向的加速度值；判断有无车辆；判断车型。本发明结构相对简单，安装方便，提出了一种检测车型的新手段。可以配合其他检测手段一起，检测更多的车辆信息。
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