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公开(公告)号：CN110557068A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910929773.0
申请日：2019-09-27
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进最大似然投票算法(MLV)的速度传感器容错控制(FTC)策略，包括扩展卡尔曼滤波器(EKF)，利用数据融合技术处理转速信息以改进最大似然投票算法(MLV)，在速度传感器故障时，能够自然完成故障隔离并重新配置系统结构。所述扩展卡尔曼滤波器(EKF)估计电机转速包括对状态矢量和误差协方差矩阵的预测、利用实测输出和预测输出对预测状态矢量和误差协方差矩阵进行校正；所述利用数据融合技术处理转速信息以改进最大似然投票算法(MLV)包括数据融合算法、最大似然投票算法(MLV)；所述在速度传感器故障时，能够自然完成故障隔离并重新配置系统结构包括可靠系数的确定；仿真结果证明，本发明在速度传感器故障时仍能维持PMSM高性能不间断运行。
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公开(公告)号：CN103723292B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310502948.2
申请日：2013-10-23
Applicant: 南京工业大学
IPC: B65B1/34
Abstract: 本发明提供一种提升自动称重灌包系统性能的控制方法，首先设定给料速度、采用频率和采样次数，然后对最近四个采样点进行函数拟合，得到预测的灌包重量达到时间，当控制器判断满足停止更新条件时，如果不能满足停止更新条件，则继续采集样本和函数拟合，当达到停止放料时间时，由控制器控制给料斗阀门停止放料。该方法能够在系统允许的范围内采用最大的灌包速度进行灌包，并且具有较高的灌包精度。
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公开(公告)号：CN103723292A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310502948.2
申请日：2013-10-23
Applicant: 南京工业大学
IPC: B65B1/34
Abstract: 本发明提供一种提升自动称重灌包系统性能的控制方法，首先设定给料速度、采用频率和采样次数，然后对最近四个采样点进行函数拟合，得到预测的灌包重量达到时间，当控制器判断满足停止更新条件时，如果不能满足停止更新条件，则继续采集样本和函数拟合，当达到停止放料时间时，由控制器控制给料斗阀门停止放料。该方法能够在系统允许的范围内采用最大的灌包速度进行灌包，并且具有较高的灌包精度。
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公开(公告)号：CN102168946B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201010616670.8
申请日：2010-12-31
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 一种顶端嵌入微距传感器的自动触发式测量笔，包括结构部分和电路部分，所述结构部分包括适合人手及机械手的手柄、笔身、前面板、测座、电感式接近开关和测针；所述手柄设在笔身上，电路部分设在笔身内；所述前面板包括上、下两部分，前面板下部分厚度小于面板上部分；测针通过测座连在前面板下部分的下方；前面板下部分的前表面设有多个位置固定的回光反射标志点；前面板的上部分的下方嵌有电感式接近开关，前面板下部分的上方设有与该接近开关对应的金属板；所述电感式接近开关的输出端与所述电路部分的信号输入端连接；前面板上部分固定在笔身表面；前面板下部分的背部以及笔身上设有对应的滑轨和滑槽，前面板下部分与笔身滑动连接。
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公开(公告)号：CN103217100A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310121748.2
申请日：2013-03-29
Applicant: 南京工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种大型客车车厢的在线双目视觉测量装置，双目视觉测量系统安装在滑动机构上，并在滑动机构上进行移动，用于检测大型车厢上的任何一个测量点，对多次测量的数据点进行测量转换和数据拼接，通过识别分析获取的空间物体图像计算出物体空间点坐标，获得大型车厢上的所有规格数据，并对大型车厢进行三维立体重构，实现了基本几何元素的测量，并完成尺寸公差评价，完成了平面度、直线度、平行度、同轴度和垂直度行为公差的检测，并符合最新国际标准，可根据用户需要建立参考坐标系，并能进行转站时坐标转换，可实时显示与自动评判测量结果，同时自动生成测试报告并根据需要进行选择打印，具有较强的推广与应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103358230A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310057171.3
申请日：2013-02-22
Applicant: 南京工业大学
IPC: B24B49/02
Abstract: 本发明属于珩磨机实用技术领域，公开了一种珩磨机用测量系统及测量方法，主要由靶标、激光扫描系统、视觉处理子系统、控制子系统和机械装置组成；本发明精度高，具有主动性，实时快速，工艺简单，机械部分仅由实现两个自由度的电机和固定摄像头、激光测距仪的安装支架组成，加工、安装方便。而且本发明还具有体积小重量轻的特点，可以很容易集成到其他系统中，作为一种功能单元存在，此外，本本发明操作简单，准确率高，有着很好的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN103196371A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310121746.3
申请日：2013-03-29
Applicant: 南京工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种主动实时三维测量大型车厢的方法及系统，将待测大型车厢固定，双目相机置于待测大型车厢上方的环形滑道上；对待测大型车厢进行视场空间区域划分，为双目相机在环形滑道上的定位和布置坐标转化标识点做准备；在每个视场空间区域内部的两侧边缘位置各布置一组坐标转换标识点，每三个标识点为一组，构成一个任意三角形固定于待测大型车厢上；选择一个双目相机的初始位置，双目相机在每个视场空间区域拍照一次；通过任意坐标系之间的转化关系，以坐标转换标识点为中介，将大型车厢上位于不同区域测量点的三维坐标转换到指定的统一世界坐标系内，进行相应尺寸指标的测算；测量精度高，简单易行，具有较强的推广与应用价值。
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公开(公告)号：CN111790550A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201911092287.4
申请日：2019-11-08
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂的爬壁喷涂装置，以自行设计的爬壁机器人为研究对象，对电磁吸附式爬壁底盘的移动、机械臂的空间三维定位和喷头反冲力的分解进行研究。所述底盘采用分组电磁吸附式底盘移动便捷、吸附力强；所述机械臂采用机械臂空间定位算法喷涂面积大、喷涂均匀；所述喷头采用反冲力分解技术可以稳定机体、节省电能。与现有设备相比，本发明结构简单有效、易于控制，能够实现自动喷涂，增加了工作效率。
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公开(公告)号：CN110773300A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911092286.X
申请日：2019-11-08
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明涉及打印设备技术领域，且公开了一种3D打印用材料研磨装置，包括箱体，所述箱体的底部固定连接有固定架，所述箱体顶部的一侧固定连接有进料斗，所述箱体顶部的内壁固定连接有第一电机，所述箱体顶端内部的一侧固定连接有固定破碎板，所述箱体顶部远离固定破碎板的一侧内壁固定连接有固定套，所述固定套的内壁固定连接有弹簧，所述弹簧的一端固定连接有限位板。该3D打印用材料研磨装置，通过第一电机带动半齿轮旋转，使得活动破碎板和固定破碎板对材料进行初步破碎，利用破碎刀的快速旋转，使得材料得到二次破碎，使得材料破碎得更彻底，通过圆盘的旋转，使得破碎后的材料被再次研磨，保证了研磨效果，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN110620537A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910929772.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于改进ADRC与高频方波注入的PMSM无传感器控制策略，在永磁同步电机矢量控制同步旋转坐标系的d轴注入连续的高频方波电压信号，其频率与逆变器开关频率相等；在单次高频信号注入周期内，经过两次电流采样，简化了基波电流与高频响应电流的分离处理过程，无需使用滤波器；基波电流用于矢量控制中的电流反馈，高频电流中包含转子位置信息，采用αβ轴高频响应信号叉乘方法解耦位置误差信息，再通过Luenberger位置跟踪观测器观测转子位置；在速度控制器方面，使用改进的线性自抗扰控制器来代替PI控制器。该方法能够提高无传感器控制系统带宽且具有更高的动态响应速度与抗扰动性能。
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