公开(公告)号：CN104993766A

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201510472938.8

申请日：2015-08-05

Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 施海红 ,  齐丹丹 ,  孙园园 ,  吴波

IPC: H02P23/04

Abstract: 本发明公开了一种二质量系统谐振抑制方法，采用增加电机轴端等效粘滞阻尼力的方法来抑制二质量系统谐振。首先利用电机转速减去负载端转速的差值，乘以等效阻尼补偿系数生成电机轴端等效粘滞阻尼力；然后将该等效阻尼力除以转矩常数，转化为等效阻尼补偿电流减算到电流指令中。同时，将需要加到电机轴端的等效粘滞阻尼力与系统的谐振幅值相关联，建立相应的自适应律，自动调节等效阻尼补偿系数，达到自适应谐振抑制的作用。易于工程实现，且参数易于调节，能够达到自适应谐振抑制的目的。

公开(公告)号：CN105375850B

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201510989148.7

申请日：2015-12-24

Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 施海红 ,  杨凯峰 ,  孙园园 ,  吴波

IPC: H02P23/04

Abstract: 一种电机振动抑制的控制方法，采用峰值‑带通滤波器进行电机转速振动量的提取，所述峰值‑带通滤波器仅供设定频率点的信号通过，且保持幅值和相位不变；首先对电机转速信号进行分析得到振动频率，根据振动频率类型设定峰值‑带通滤波器的中心频率和频带宽度系数，然后将电机转速信号通过峰值‑带通滤波器，提取电机转速信号的振动量，再将振动量通过高通滤波和调相，所得输出乘以振动补偿系数后，加算到速度给定指令中，用于对电机转速振动的抑制控制。本发明可以有效抑制伺服系统振动，有效提取电机转速振动量，且无幅值和相位的变化，不依赖于实际系统机械模型，适用性广，易于工程实现。

公开(公告)号：CN105375850A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201510989148.7

申请日：2015-12-24

Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 施海红 ,  杨凯峰 ,  孙园园 ,  吴波

IPC: H02P23/04

CPC classification number: H02P23/04

Abstract: 一种电机振动抑制的控制方法，采用峰值-带通滤波器进行电机转速振动量的提取，所述峰值-带通滤波器仅供设定频率点的信号通过，且保持幅值和相位不变；首先对电机转速信号进行分析得到振动频率，根据振动频率类型设定峰值-带通滤波器的中心频率和频带宽度系数，然后将电机转速信号通过峰值-带通滤波器，提取电机转速信号的振动量，再将振动量通过高通滤波和调相，所得输出乘以振动补偿系数后，加算到速度给定指令中，用于对电机转速振动的抑制控制。本发明可以有效抑制伺服系统振动，有效提取电机转速振动量，且无幅值和相位的变化，不依赖于实际系统机械模型，适用性广，易于工程实现。

公开(公告)号：CN107942680A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711380784.5

申请日：2017-12-20

Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 施海红 ,  胥小勇 ,  杨凯峰 ,  徐正华 ,  钱巍

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种机器人抖动抑制方法，其特征是：对机器人各个关节进行分别控制；对于每个关节，将机器人柔性关节部分，用一个二质量系统间接代替；根据二质量系统模型求解电机端修正后的位置指令和速度前馈，将求解的电机端修正后的位置指令作为电机端的新位置给定信号，将求解的电机端修正后的速度前馈作为电机端的新速度前馈。本发明从上位机发送给电机的指令出发，以规划负载端的轨迹为目的，优化原上位机的规划轨迹，来达到抑制机器人末端抖动的目的。同时，为了防止在算法实施过程中二阶微分的噪声影响，利用上位机轨迹规划生成的加速度信号来实现对位置指令的调整。

公开(公告)号：CN106483990A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201611183087.6

申请日：2016-12-20

Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 施海红 ,  杨凯峰 ,  齐丹丹 ,  钱巍 ,  吴波

IPC: G05D13/62

CPC classification number: G05D13/62

Abstract: 本发明公开了一种电机控制方法，其步骤如下：首先提取电机速度偏差中的振动量并作为微分控制的输入，然后采用振动量提取及微分器将提取的振动量进行微分，得到电机速度偏差振动微分量。再对电机速度偏差振动微分量进一步滤除直流量并进行相位调整。将相位调整后的速度偏差振动微分量，乘以阻尼增益，加算到速度控制器中。本发明方法在速度控制器中加入阻尼增益控制，该阻尼增益控制方法为在速度控制器中，采用一个振动量提取及微分器，对特定的振动频率点实施微分控制。有效预测速度偏差中振动量的变化趋势，增加系统对振动量的衰减作用，从而抑制振动。

公开(公告)号：CN104993766B

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201510472938.8

申请日：2015-08-05

Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 施海红 ,  齐丹丹 ,  孙园园 ,  吴波

IPC: H02P23/04

Abstract: 本发明公开了一种二质量系统谐振抑制方法，采用增加电机轴端等效粘滞阻尼力的方法来抑制二质量系统谐振。首先利用电机转速减去负载端转速的差值，乘以等效阻尼补偿系数生成电机轴端等效粘滞阻尼力；然后将该等效阻尼力除以转矩常数，转化为等效阻尼补偿电流减算到电流指令中。同时，将需要加到电机轴端的等效粘滞阻尼力与系统的谐振幅值相关联，建立相应的自适应律，自动调节等效阻尼补偿系数，达到自适应谐振抑制的作用。易于工程实现，且参数易于调节，能够达到自适应谐振抑制的目的。