公开(公告)号：CN107942680A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711380784.5

申请日：2017-12-20

Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 施海红 ,  胥小勇 ,  杨凯峰 ,  徐正华 ,  钱巍

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种机器人抖动抑制方法，其特征是：对机器人各个关节进行分别控制；对于每个关节，将机器人柔性关节部分，用一个二质量系统间接代替；根据二质量系统模型求解电机端修正后的位置指令和速度前馈，将求解的电机端修正后的位置指令作为电机端的新位置给定信号，将求解的电机端修正后的速度前馈作为电机端的新速度前馈。本发明从上位机发送给电机的指令出发，以规划负载端的轨迹为目的，优化原上位机的规划轨迹，来达到抑制机器人末端抖动的目的。同时，为了防止在算法实施过程中二阶微分的噪声影响，利用上位机轨迹规划生成的加速度信号来实现对位置指令的调整。

公开(公告)号：CN106788058A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611196761.4

申请日：2016-12-22

Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 胥小勇 ,  齐丹丹 ,  范仁凯 ,  孙园园 ,  钱巍

IPC: H02P21/14

CPC classification number: H02P21/14

Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的死区补偿控制方法，根据电机相电流极性来补偿损失的脉冲宽度，使开关管实际开通时间与理想参考时间相等，并且在相电流零位附近设置电流阈值。第一步：定义死区补偿控制算法中的参数，计算出死区误差电压和死区误差时间，然后对该死区误差时间进行补偿，死区补偿时间与误差时间相反，再将死区补偿时间折算成补偿占空比。第二步：在电机相电流过零区间设置一个电流阈值，避免电流波动导致的过零点检测不准，在电流阈值区间外采用固定值补偿占空比，在电流阈值区间内则采用线性补偿占空比，并设置了补偿系数，使控制效果更平稳。

公开(公告)号：CN106842960A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710197011.7

申请日：2017-03-29

Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 胥小勇 ,  杨凯峰 ,  李军良 ,  钱巍

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种用于电机控制的抗积分饱和控制方法，在传统PI控制器的基础上，采用了限幅模块和反计算跟踪抗积分饱和控制算法，并根据系统运行状态，实时调节补偿系数，避免了传统算法中采用的固定补偿系数设置不合理时，可能导致的超调或提前退饱和问题，采用本发明算法，即保持了传统算法的退饱和作用，又提高了传统算法的适应性和系统的整体控制性能。