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公开(公告)号：CN108762326A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810531047.9
申请日：2018-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D13/62
CPC classification number: G05D13/62
Abstract: 本发明公开的是一种水下动态对接过程中的AUV纵向速度制导方法。针对水下AUV与母艇的动态对接过程，考虑到AUV若纵向速度过大可能导致与母艇所搭载的坞站发生严重的碰撞事故，提出了一种针对AUV的纵向速度制导方法。本方法将对接过程分为接近段和对接段：在接近段，选择AUV重心与坞站之间的距离作为参考量设计纵向速度；在对接段，选择AUV重心与坞站两者所对应的圆形轨道弧长作为参考量设计纵向速度。与传统的设置纵向分段速度相比，该方法可以保证AUV迅速接近母艇并以较小的安全速度进入坞站，且保证速度曲线不会发生明显的突变，缩短了对接时间，提高了对接安全性。
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公开(公告)号：CN108762324A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810502724.4
申请日：2018-05-23
Applicant: 深圳市道通智能航空技术有限公司
Inventor： 徐运扬
IPC: G05D13/62
CPC classification number: G05D13/62
Abstract: 本发明实施例涉及飞行器技术领域，公开了一种云台电机角度和角速度估算方法、装置、云台、拍摄组件及飞行器。其中，云台用于搭载拍摄装置，云台包括基座及电机，拍摄装置与基座通过电机进行连接，拍摄装置设置有第一惯性测量单元，基座设置有第二惯性测量单元。该方法包括：获取第一惯性测量单元采集的第一角速度测量值，并获取第二惯性测量单元采集的第二角速度测量值；根据第一角速度测量值及第二角速度测量值，确定电机的角度；根据电机的角度、第一角速度测量值及第二角速度测量值，确定电机的角速度。通过该云台电机角度和角速度估算方法，可以降低得到云台电机角度和角速度的成本，有效的提高估算云台电机角度和角速度估算的准确性。
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公开(公告)号：CN108733095A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810288335.6
申请日：2018-04-03
Applicant: 河南大有能源股份有限公司
IPC: G05D13/62 , G05B19/042
CPC classification number: G05D13/62 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的煤矿成套运输设备智能调速系统及方法，隔爆型摄像组由水平隔爆型摄像仪和垂直隔爆型摄像仪组成，水平隔爆型摄像仪设置在转载机的一侧，垂直隔爆型摄像仪设置在转载机的正上方，所述水平隔爆型摄像仪和垂直隔爆型摄像仪处于同一垂直于转载机的平面内，所述LED信标为四个，四个LED信标对称的设置在转载机机身两侧；水平隔爆型摄像仪和垂直隔爆型摄像仪与远程计算机控制中心连接，远程计算机控制中心与运输系统控制器连接。本发明根据图像拍摄测得的瞬间输送煤量对刮板输送机和转载机运行速度调整，使带式输送机瞬间输送煤量始终处于系统瞬间输送煤量标准范围内，防止带式输送机出现空程，堆煤，撒料，跑偏等情况。
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公开(公告)号：CN108549423A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810327137.6
申请日：2018-04-12
Applicant: 江南大学
IPC: G05D13/62
CPC classification number: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种加速度上限可变的差分驱动移动机器人速度插值方法，包括，(1)建立移动机器人运动模型；(2)建立移动机器人目标增量模型；(3)建立移动机器人人为设定逐步加速限制增量模型；(4)建立移动机器人速度插值模型；本发明提供一种加速度上限可变的速度插值方法，用于优化移动机器人的控制速度；其针对控制速度进行优化，而不干涉控制速度的解算，与上位机具有很好的兼容性；通过对控制速度进行插值处理，改善由于控制速度被截断导致的轨迹偏离问题，改善运动过程中的滑移和抖动现象。
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公开(公告)号：CN108317909A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810000188.8
申请日：2018-01-01
Applicant: 张臣
Abstract: 本发明公开了一种运动式调速控制起升旋转摇摆的射击靶，属于武器靶子类技术领域。本发明的一种运动式调速控制起升旋转摇摆的射击靶，其特征在于：包括运动式基座(1)、起升基座(2)、靶标本体(3)；靶标本体(3)安装在起升基座(2)上，起升基座(2)安装在运动式基座(1)上。本发明可以使得野战军战士、武警战士、特警战士经过射击训练之后，对瞬时出现的目标靶位进行快速射击，大大提高了战士们的射击技战术水平，克服了传统固定靶位始终处于静止状态的缺点；同时增加射击过程中的工作人员安全系数，避免出现意外事故。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108051787A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711268606.3
申请日：2017-12-05
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 一种弹载雷达挂飞试验方法，利用发射数传电台将试验目标的位置信息与速度信息发送到弹载雷达挂飞平台，同时安装在挂飞平台的空中接收数传电台接收目标信息，实现了弹载雷达与目标间相对角度、距离和速度的实时解算，为弹载雷达挂飞试验提供准确的预装值，采用稳定回路的角速度控制方式可有效降低挂载平台低频扰动的影响，提高了挂飞试验的成功率。该方法实时性好，运算量小，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN107934661A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711387566.4
申请日：2017-12-20
Applicant: 广州市三奥科技有限公司
Inventor： 宋建
CPC classification number: B65H54/28 , B65H54/74 , B65H2701/36 , G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种双工位伺服收卷排线驱控系统，其中，包括第一收卷伺服装置和第二收卷伺服装置、分别与第一收卷伺服装置和第二收卷伺服装置连接的信号选择器，及与信号选择器连接的排线伺服装置。本发明具有提高排线和收卷效果的效果。
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公开(公告)号：CN107807681A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711140637.0
申请日：2017-11-16
Applicant: 山信软件股份有限公司
IPC: G05D13/62
CPC classification number: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种基于编码器的传动设备自动定位方法及装置，该方法包括设备根据预设最大速度向目标位置移动，移动过程中，编码器实时检测设备当前所处的位置，进而得出设备与目标位置之间的实时距离。在设备根据预设最大速度移动过程中，若检测到实时距离小于第一预设距离时，则设备根据预设减速度线性减速运行，此时，设备的移动速度逐渐降低，设备与目标位置之间的实时距离不断减小。在设备线性减速运行过程中，若检测到实时距离小于第二预设距离，则设备按照预设速度函数曲线减速运行，直至所述设备到达所述目标位置。本发明提供的自动定位方法通过多种速度变化曲线在分段速度控制下实现设备的高精度定位，设备自动定位所用时间较短，定位准确。
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公开(公告)号：CN107703831A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711111291.1
申请日：2017-11-13
Applicant: 青岛农业大学
IPC: G05B19/042 , G05D13/62 , A01C9/00 , A01C7/20
CPC classification number: G05B19/042 , A01C7/20 , A01C9/00 , G05D13/62
Abstract: 本发明提出一种漏播检测-补种系统、马铃薯漏播检测-补种一体化控制系统及其方法，脱离原有的底轮驱动播种器运动进行播种的方式，而是由单独的排种直流电机驱动勺链运转，所述排种直流电机与智能控制器相连；并通过编码速度传感器实时检测底轮速度，智能控制器通过接收安装在取种勺侧面的光电、压电和霍尔传感器信号，对漏播位置精准检测，并采用计数方式对补种时刻进行精准判断；补种时，采用加速控制方式以越过缺种勺而由其下一有种勺进行补种的方式进行补种，方式新颖，漏播检测及补种精度高；而且，通过排种直流电机单独控制勺链运转，实现对马铃薯播种独立约束控制的变速可调式排种与补种控制，实现了漏播检测与补种一体化的控制。
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公开(公告)号：CN107064308A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710224296.9
申请日：2017-04-07
Applicant: 山东电力建设第一工程公司
IPC: G01N29/265 , G01N29/26 , G01N29/04 , G05D13/62
CPC classification number: G01N29/265 , G01N29/048 , G01N29/262 , G01N2291/0234 , G01N2291/0289 , G01N2291/2675 , G05D13/62
Abstract: 本发明公开了相控阵检测伺服步进自动扫查装置，其结构包括探头、微型编码器和扫查架，所述扫查架是由驱动装置、链条组块和锁扣构成，驱动装置的两端分别设有链条组块，所述链条组块是由多个链条插接构成，每个链条的两端分别设有转轮，链条组块的自由端设有锁扣；所述驱动装置包括机壳、驱动电机、齿轮组件、主动轮和柔性支架，驱动电机通过齿轮组件与主动轮连接后固定于机壳内，主动轮与柔性支架之间设有弹簧装置。本发明的扫查装置实现了扫查速度均匀、采集数据完整，不受人为因素，操作简单，使用方便，成本低，解决了人为扫查检测速度慢，扫查操作受环境及人为因素影响大的问题，避免检测数据丢失，实现检测自动化。
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