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公开(公告)号：CN116711567B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310713650.X
申请日：2023-06-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G9/14 , B62D55/065 , B65G65/02 , B65G69/22 , B65G23/44
Abstract: 本发明提供一种基于UWB技术的多功能搬运机器人及搬运方法，属于智能搬运装备设计领域，包括移动平台、UWB定位模块、控制模块；移动平台搭载自动卸载搬运模块或通用搬运模块，自动卸载搬运模块实现自动卸载，通用搬运模块搬运肥料或种子；跟随定位模块通过UWB通信技术对跟随目标以及移动平台进行定位，实现自主跟随及自动导航；控制模块接收UWB定位模块的位置信息，根据接收到的位置信息得出跟随目标和移动平台位于大棚中的位置，基于位置信息控制移动平台实现自主跟随搬运及自动导航卸载功能。本发明为温室种植茄果类、瓜类、花菜类蔬菜的采摘收获和种植施肥等农业作业的机械化、智能化运输提供一种可行性方案，节省了人力和物力。
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公开(公告)号：CN119589453A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411899710.2
申请日：2024-12-23
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供一种基于新式龙门结构的小型切削装置，包括X方向线性模组、Z方向线性模组、Y方向线性模组、机床安装底板及综合控制系统；本发明实现了切削装置的小型化，避免在加工小型工件时采用传统切削装置所引发的占地面积大、生产性价比低、运动惯量大而难以达到高速运转等问题，同时解决了传统切削装置在高速运转时由于龙门重心偏高引发的振动问题。本发明还通过坐标变换解耦设计Y方向的双轴控制系统，基于模型误差以及动态误差方程构建轮廓误差控制器，通过计算出的误差控制加速度，使用PID控制器调整Y方向线性模组驱动电机输出信号来控制误差，实现对Y方向线性模组的智能化运动控制，保证装置工作的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN118068690A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410505129.1
申请日：2024-04-25
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于改进SSA算法优化的PID转运平台单自由度调平控制系统及方法，属于智能农机装备领域，调平控制系统由中央处理器基于PID控制实时进行调平操作，用贝塔函数初始化麻雀种群，保证初始种群在最终目标空间分布更均匀，之后引入动态自适应权重，以优化SSA算法的全局搜索，防止SSA运行过程中陷入局部最优，将固定平台与地面预设角度之间的偏差作为输入，基于改进后的SSA算法得出的结果，下发控制指令，通过调节固定平台四周布置的液压缸使固定平台角度发生变化，实现自动调平控制，保证农机具的运输稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN116711567A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310713650.X
申请日：2023-06-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G9/14 , B62D55/065 , B65G65/02 , B65G69/22 , B65G23/44
Abstract: 本发明提供一种基于UWB技术的多功能搬运机器人及搬运方法，属于智能搬运装备设计领域，包括移动平台、UWB定位模块、控制模块；移动平台搭载自动卸载搬运模块或通用搬运模块，自动卸载搬运模块实现自动卸载，通用搬运模块搬运肥料或种子；跟随定位模块通过UWB通信技术对跟随目标以及移动平台进行定位，实现自主跟随及自动导航；控制模块接收UWB定位模块的位置信息，根据接收到的位置信息得出跟随目标和移动平台位于大棚中的位置，基于位置信息控制移动平台实现自主跟随搬运及自动导航卸载功能。本发明为温室种植茄果类、瓜类、花菜类蔬菜的采摘收获和种植施肥等农业作业的机械化、智能化运输提供一种可行性方案，节省了人力和物力。
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公开(公告)号：CN118592424A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410707973.2
申请日：2024-06-03
Applicant: 南京农业大学 , 埃森农机常州有限公司
IPC: A01M7/00 , B05B15/522 , B05B15/50
Abstract: 本发明涉及施药机器人技术领域，具体为一种智能巡检施药机器人及方法，包括：移动平台的前表面设置有施药箱，连动板的下表面设置有清堵顶杆，从动台的两侧设置有活动卡块；本发明使清堵座能够在施药箱施药作业时对堵塞的喷嘴进行清堵作业，避免了因喷嘴堵塞而导致无法对藤本农作物喷洒足够剂量农药的情况；本发明通过定位卡块与活动卡块的锁定使清堵顶杆准确的与喷嘴定位对齐，从而保证清堵顶杆能够准确插入堵塞的喷嘴中对其进行清堵，同时通过喷嘴内喷出的农药来解除定位卡块与活动卡块的锁定，可以使清堵座能够准确且高效的对应识别出堵塞的喷嘴并进行清堵作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118068690B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410505129.1
申请日：2024-04-25
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于改进SSA算法优化的PID转运平台单自由度调平控制系统及方法，属于智能农机装备领域，调平控制系统由中央处理器基于PID控制实时进行调平操作，用贝塔函数初始化麻雀种群，保证初始种群在最终目标空间分布更均匀，之后引入动态自适应权重，以优化SSA算法的全局搜索，防止SSA运行过程中陷入局部最优，将固定平台与地面预设角度之间的偏差作为输入，基于改进后的SSA算法得出的结果，下发控制指令，通过调节固定平台四周布置的液压缸使固定平台角度发生变化，实现自动调平控制，保证农机具的运输稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN118592424B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410707973.2
申请日：2024-06-03
Applicant: 南京农业大学 , 埃森农机常州有限公司
IPC: A01M7/00 , B05B15/522 , B05B15/50
Abstract: 本发明涉及施药机器人技术领域，具体为一种智能巡检施药机器人及方法，包括：移动平台的前表面设置有施药箱，连动板的下表面设置有清堵顶杆，从动台的两侧设置有活动卡块；本发明使清堵座能够在施药箱施药作业时对堵塞的喷嘴进行清堵作业，避免了因喷嘴堵塞而导致无法对藤本农作物喷洒足够剂量农药的情况；本发明通过定位卡块与活动卡块的锁定使清堵顶杆准确的与喷嘴定位对齐，从而保证清堵顶杆能够准确插入堵塞的喷嘴中对其进行清堵，同时通过喷嘴内喷出的农药来解除定位卡块与活动卡块的锁定，可以使清堵座能够准确且高效的对应识别出堵塞的喷嘴并进行清堵作业。
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公开(公告)号：CN221775929U
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202420457571.7
申请日：2024-03-05
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种农业搬运机器人，涉及到农业设备领域，包括运输机器人，运输机器人上固定安装有存储箱，存储箱的一侧对称固定安装有两个连接架。本实用新型，开启升降电机能控制升降杆进行升降，使用时可以先使升降杆下降，在把装有农产品的物料框放在两个升降杆上，在控制升降杆上升，直到升降杆超过存储箱的高度，在开启双轴电机控制升降杆水平移动，将物料框移动到存储箱上方，此时控制升降杆下降并带动物料框移动到存储箱内，物料框到底之后，升降杆水平移动并从存储箱中伸出，物料框则会被挡杆阻挡，最终从升降杆上脱落并落到存储箱内，从而完成装载操作，之后即可往复操作将物料框叠放在存储箱内，无需人工搬运堆砌，节省人力。
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公开(公告)号：CN221104055U
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202322853855.6
申请日：2023-10-18
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01C15/00
Abstract: 本申请涉及农业施肥设备技术领域，具体的说是一种集成式轮盘穴施肥器，包括机架及设置在机架上的集料箱与轮盘式穴施肥器，集料箱焊接在机架的上端，轮盘式穴施肥器通过螺栓连接在机架的下端，集料箱底部连通输料管，输料管与轮盘式穴施肥器通过入肥口相连，轮盘式穴施肥器通过中心轴固定在叉架内侧，入肥口与鸭嘴控制器通过入肥口固定螺栓固定在轮盘式穴施肥器的外壁。本申请集成式轮盘穴施肥器能更高效、更便捷、更准确地进行施肥作业。
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公开(公告)号：CN218616956U
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202222692709.5
申请日：2022-10-09
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本实用新型公开一种可调节多功能底盘，包括整体车架、动力装置、调节装置；所述动力装置包括车轮、从动轮、传动带、蜗轮、传动轴1、主动轮、直流电机、蓄电池、蜗杆、轴承、轴承套、轮胎架、传动轴2、张紧轮，直流电机通过蓄电池提供能量，通过蜗轮蜗杆转变运动方向，并通过传动轴1和传动带带动轮胎运动；所述调节装置包括重型工业电动推杆，通过电动推杆的运动，达到轮胎间距和离地距离的调节；所述整体车架由车架、横向梁、纵向梁、竖向支撑架梁组成，可以实现自由运动。本实用新型结构简单，采用了直流电机驱动整体机构，同时电动推杆实现轮间距和离地间距的调节，在设施大棚环境下对不同垄具有普适性。
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