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公开(公告)号：CN119838173A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510317102.4
申请日：2025-03-18
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: A62C3/02 , A62C37/00 , G08B17/06 , G08B31/00 , H04N23/23 , H04N7/18 , G06V20/13 , G06V20/17 , G06V20/10 , G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06T17/05
Abstract: 本发明公开了一种森林火情检测和覆灭方法及系统，涉及森林防火及数据处理技术领域，方法包括：通过多个巡检无人机对规划的森林区域开展火情巡检，实时传回图像和机载传感器数据至指挥中心；使用人工智能方法识别火情，并做出火情判断和火灾等级划分；指挥中心根据热成像图筛选火点，实时更新火点位置；根据回传数据对火场蔓延趋势判断，为灭火无人机投掷灭火弹的调度任务提供依据；使用MAPPO多智能体强化学习算法训练最优动态火点协同覆灭调控策略；扑灭明火后巡检无人机继续巡逻检，识别复燃点或烟点，防止二次大面积起火。本发明方法可以实现高效协同灭火、动态环境适应和资源优化配置，并在部分智能体失效时保持鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117628121A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311646310.6
申请日：2023-12-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了电磁式套索传动三稳态锁定装置，涉及机器人应用技术领域。本发明包括底座，所述底座的内部滑动连接有按压套筒，所述按压套筒的左右两端均套设有自锁杆，两个自锁杆之间安装有自锁弹簧；所述底座的顶部通过螺钉安装有限位单元，所述底座的一端可拆式安装有与自锁杆轴线重合的第一自锁套筒，第一自锁套筒与按压套筒之间安装有按压弹簧，且底座远离第一自锁套筒的一端还安装有与自锁杆轴线重合的第二自锁套筒。本发明的装置结构小巧，响应速度快，控制简单，夹持力度大，并且只需要瞬时的通电驱动电磁铁便可以实现三稳态的切换，在单电机控制多关节的套索传动机构应用中有非常广阔的前景。
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公开(公告)号：CN119017359A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411235874.5
申请日：2024-09-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了气索一体化驱动机构及助力外骨骼，涉及外骨骼机器人技术领域。本发明包括四通连接件，所述四通连接件的顶部接头安装有供气组件，四通连接件的一侧接头安装有气密管，气密管布设方向与供气方向相垂直；所述气密管的内部滑动连接有密封活塞。本发明通过设置的微型隔膜泵、四通连接件、密封活塞、钢索等结构，能够达到向四通连接件内充气、抽气或保持气压三种状态，使得密封活塞在气密管内移动，从而使钢索对外骨骼进行牵引、停止牵引或保持状态不变，便于辅助外骨骼进行弯曲移动，并且使用时，还会向气囊内充气或抽气，通过钢索与气囊两种驱动方式之间的相互配合，进一步增大外骨骼的弯曲变形性能。
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公开(公告)号：CN117515109A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311646323.3
申请日：2023-12-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了可切换双向滚柱自锁装置，涉及机器人应用技术领域；本发明包括底座，所述底座上转动连接有旋转套筒，所述旋转套筒的侧壁上开设有第一导向槽，第一导向槽内卡接有平移套筒，且平移套筒套设在旋转套筒内部；所述平移套筒的两端对称安装有柱形锁芯，所述底座的两侧对称安装有自锁套筒。本发明通过使用舵机、旋转套筒、平移套筒、柱形锁芯之间的相互配合，能够实现套索三种锁定稳态的切换，响应速度快、控制简单、只需要瞬时的通电控制舵机转动角度即可，并且卡柱与绳索的接触面大，有效的提高了夹持稳定性，延长了套索的使用寿命，在套索传动机器人应用中有非常广阔的前景。
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公开(公告)号：CN118906032B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411235880.0
申请日：2024-09-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了模块化连续体外骨骼结构及外骨骼系统，涉及外骨骼机器人技术领域。本发明包括骨架式气囊，所述骨架式气囊的两端分别可拆式安装有前支撑环及后支撑环，且骨架式气囊与前支撑环、后支撑环之间均同轴布设；所述骨架式气囊的侧壁轴向上可拆式安装有侧边骨架。本发明通过设置的前支撑环、骨架式气囊、后支撑环等结构的相互配合，能够快速实现外骨骼的装配使用，操作简单，可进行局部更换，且自由组合多个骨架式气囊，还能够顺应不同位置关节运动的需求，实现不同自由度的弯曲助力，使装置整体具备柔顺性、支撑性、仿生性、灵活性等特点，可有效解决刚性外骨骼不够柔顺，柔性外骨骼又缺乏一定支撑性的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111028974B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911254181.X
申请日：2019-12-06
IPC: G21K1/00
Abstract: 本发明提出了新型阵列涡旋光束对微观粒子分级筛选的方法及系统，系统将激光器产生的激光束经匀光板得到一束均匀的等强度光束，再通过透镜组将均匀光束准直扩束，扩束后的均匀光束垂直入射光孔阵列板上，得到等强度均匀光阵列，通过光孔出射后的等强度的均匀光阵列入射到由螺旋相位板排布成M行L列的阵列板上，通过差异化设置每列的SPP的高度，得到在不同列位置上具有不同拓扑荷值的出射涡旋光阵列，最后通过透镜阵列，聚焦在远场，得到聚焦涡旋光束阵列的夫琅禾费衍射场，把微流体室放在聚焦涡旋光束阵列的夫琅禾费衍射场范围内。由于在各列位置的涡旋光束具有不同的拓扑荷，因此可根据涡旋光束光场力的差异，对微流体室中微观粒子进行分级筛选。
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公开(公告)号：CN111028974A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911254181.X
申请日：2019-12-06
IPC: G21K1/00
Abstract: 本发明提出了新型阵列涡旋光束对微观粒子分级筛选的方法及系统，系统将激光器产生的激光束经匀光板得到一束均匀的等强度光束，再通过透镜组将均匀光束准直扩束，扩束后的均匀光束垂直入射光孔阵列板上，得到等强度均匀光阵列，通过光孔出射后的等强度的均匀光阵列入射到由螺旋相位板排布成M行L列的阵列板上，通过差异化设置每列的SPP的高度，得到在不同列位置上具有不同拓扑荷值的出射涡旋光阵列，最后通过透镜阵列，聚焦在远场，得到聚焦涡旋光束阵列的夫琅禾费衍射场，把微流体室放在聚焦涡旋光束阵列的夫琅禾费衍射场范围内。由于在各列位置的涡旋光束具有不同的拓扑荷，因此可根据涡旋光束光场力的差异，对微流体室中微观粒子进行分级筛选。
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公开(公告)号：CN118906032A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411235880.0
申请日：2024-09-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了模块化连续体外骨骼结构及外骨骼系统，涉及外骨骼机器人技术领域。本发明包括骨架式气囊，所述骨架式气囊的两端分别可拆式安装有前支撑环及后支撑环，且骨架式气囊与前支撑环、后支撑环之间均同轴布设；所述骨架式气囊的侧壁轴向上可拆式安装有侧边骨架。本发明通过设置的前支撑环、骨架式气囊、后支撑环等结构的相互配合，能够快速实现外骨骼的装配使用，操作简单，可进行局部更换，且自由组合多个骨架式气囊，还能够顺应不同位置关节运动的需求，实现不同自由度的弯曲助力，使装置整体具备柔顺性、支撑性、仿生性、灵活性等特点，可有效解决刚性外骨骼不够柔顺，柔性外骨骼又缺乏一定支撑性的问题。
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公开(公告)号：CN118135526A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410547597.5
申请日：2024-05-06
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目相机的四旋翼无人机视觉目标识别与定位方法，通过在四旋翼无人机的前后位置各配置一对双目相机，实时捕捉环境图像，并对捕捉到的图像信息进行实时高动态范围HDR图像处理；通过入深度学习目标识别模型，对图像中的目标进行实时识别和分类，进行飞机自身定位姿态估计与计算，并通过三维重建，基于点云模型构建三维地图，得到四旋翼无人机自身的坐标以及建图，通过融合相机视觉和IMU传感器数据，实现精准的导航和定位，规划四旋翼无人机的飞行路径。本发明方法可以提高四旋翼无人机在复杂环境中的目标识别与定位准确性，增强其自主导航和避障能力，同时优化路径规划以提升能效和任务执行效率。
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公开(公告)号：CN118135526B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410547597.5
申请日：2024-05-06
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目相机的四旋翼无人机视觉目标识别与定位方法，通过在四旋翼无人机的前后位置各配置一对双目相机，实时捕捉环境图像，并对捕捉到的图像信息进行实时高动态范围HDR图像处理；通过入深度学习目标识别模型，对图像中的目标进行实时识别和分类，进行飞机自身定位姿态估计与计算，并通过三维重建，基于点云模型构建三维地图，得到四旋翼无人机自身的坐标以及建图，通过融合相机视觉和IMU传感器数据，实现精准的导航和定位，规划四旋翼无人机的飞行路径。本发明方法可以提高四旋翼无人机在复杂环境中的目标识别与定位准确性，增强其自主导航和避障能力，同时优化路径规划以提升能效和任务执行效率。
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