本发明公开了可切换双向滚柱自锁装置，涉及机器人应用技术领域；本发明包括底座，所述底座上转动连接有旋转套筒，所述旋转套筒的侧壁上开设有第一导向槽，第一导向槽内卡接有平移套筒，且平移套筒套设在旋转套筒内部；所述平移套筒的两端对称安装有柱形锁芯，所述底座的两侧对称安装有自锁套筒。本发明通过使用舵机、旋转套筒、平移套筒、柱形锁芯之间的相互配合，能够实现套索三种锁定稳态的切换，响应速度快、控制简单、只需要瞬时的通电控制舵机转动角度即可，并且卡柱与绳索的接触面大，有效的提高了夹持稳定性，延长了套索的使用寿命，在套索传动机器人应用中有非常广阔的前景。