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公开(公告)号：CN118034068B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410438297.3
申请日：2024-04-12
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制技术领域的一种四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制方法及装置。方法包括：根据所述飞行位置目标、第一等效控制律、第一切换控制律和为削弱输入饱和对位置子系统影响而引进的第一抗饱和变量获得所述位置子系统的控制输入；根据所述姿态角目标、期望俯仰角、期望翻滚角、第二等效控制律、第二切换控制律和为削弱输入饱和对姿态子系统影响而引进的第二抗饱和变量获得所述姿态子系统的控制输入；将所述位置子系统的控制输入和姿态子系统的控制输入共同输入四旋翼无人机动力学模型，实现四旋翼无人机轨迹跟踪飞行位置目标和姿态角目标。本发明能够提高四旋翼无人机在受到严重多源干扰时的轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN116627156B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310907953.5
申请日：2023-07-24
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机姿态抗扰控制方法，属于无人机技术领域，包括：获取当前四旋翼无人机的横滚角、俯仰角、偏航角；将横滚角、俯仰角、偏航角输入预先设计的滑模抗扰控制器获得控制输入量，根据控制输入量控制四旋翼无人机的飞行姿态。本发明根据变速趋近律和总扰动估计值设计出控制四旋翼无人机姿态的滑模抗扰控制器，利用滑模抗扰控制器根据当前无人机横滚角、俯仰角、偏航角获取控制输入量来调整飞行姿态，解决了当前四旋翼无人机姿态控制系统，鲁棒性体现的并不理想，系统需要较长时间才能趋近于滑模面的问题。(56)对比文件Gao, BK等.Adaptive neural fault-tolerant control of a quadrotor UAV viafast terminal sliding mode《. AEROSPACESCIENCE AND TECHNOLOGY》.2022,全文.Zheng, BC等.Adaptive Sliding Mode Attitude Control of Quadrotor UAVs Basedon the Delta Operator Framework.《SYMMETRY-BASEL》.2022,第14卷(第3期),全文.Zhen Zhang等.Adaptive FractionalOrder Sliding Mode Control for UAVs Formation with Actuator Faults《.2022 34thChinese Control and Decision Conference》.2022,全文.
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公开(公告)号：CN116600325B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310888045.6
申请日：2023-07-19
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种移动网络内容缓存与内容迁移方法、装置、介质及设备，获取内容流行度、无线传输环境的信道衰落参数、基站存储状态以及内容传输总时延；根据内容流行度状态、无线传输环境的信道衰落参数、基站存储状态以及内容传输总时延构建系统回报函数；基于强化学习算法以最小化系统回报函数为目标，计算内容缓存、内容迁移与带宽分配的最优决策变量，根据最优决策变量进行内容缓存、内容迁移与带宽分配决策。优点：使用强化学习算法时，融入了集体强化学习思想，增加了决策智能体的经验交互过程，提升了学习效率。同时，在内容迁移过程中考虑了迁移成本，对基站协作缓存性能与内容迁移成本进行了权衡，实现缓存性能的提升。
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公开(公告)号：CN116389165B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310604809.4
申请日：2023-05-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了非线性系统分布式安全状态估计方法、系统、装置及介质，属于信息物理系统技术领域，包括获取非线性系统的动态模型和局部测量信息；根据动态模型和局部测量信息建立不可观测子空间和可观测指标；基于不可观测子空间和可观测指标对动态模型进行卡尔曼分解，得到可观测模型；通过构建好的未知输入观测器观测所述可观测模型得到局部可观测状态；将局部可观测状态和动态模型输入到构建好的分布式安全状态估计器，得到非线性系统中系统状态运行值，完成安全状态估计；本发明能够实现对非线性系统的完全分布式安全状态估计。
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公开(公告)号：CN118034068A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410438297.3
申请日：2024-04-12
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制技术领域的一种四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制方法及装置。方法包括：根据所述飞行位置目标、第一等效控制律、第一切换控制律和为削弱输入饱和对位置子系统影响而引进的第一抗饱和变量获得所述位置子系统的控制输入；根据所述姿态角目标、期望俯仰角、期望翻滚角、第二等效控制律、第二切换控制律和为削弱输入饱和对姿态子系统影响而引进的第二抗饱和变量获得所述姿态子系统的控制输入；将所述位置子系统的控制输入和姿态子系统的控制输入共同输入四旋翼无人机动力学模型，实现四旋翼无人机轨迹跟踪飞行位置目标和姿态角目标。本发明能够提高四旋翼无人机在受到严重多源干扰时的轨迹跟踪精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117573383B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410065814.7
申请日：2024-01-17
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式多智能体自主决策的无人机资源管理方法，考虑了无人机的动态无线网络环境、无人机的移动性与负载状态、MEC节点的任务处理能力。在此基础上，将无人机的任务卸载与资源分配问题建模为马尔科夫博弈过程，并提出基于MADDPG算法的分布式在线决策算法对马尔科夫博弈过程进行决策。该算法能够使每个MEC节点仅利用局部观测的动态环境信息，实现对全局MEC节点的任务卸载与资源分配决策的优化，提升对无人机集群的服务能力。本发明实现对无人机集群的快速、准确任务卸载与资源分配，提高任务处理速度，并降低无人机的能耗。
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公开(公告)号：CN117573383A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410065814.7
申请日：2024-01-17
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式多智能体自主决策的无人机资源管理方法，考虑了无人机的动态无线网络环境、无人机的移动性与负载状态、MEC节点的任务处理能力。在此基础上，将无人机的任务卸载与资源分配问题建模为马尔科夫博弈过程，并提出基于MADDPG算法的分布式在线决策算法对马尔科夫博弈过程进行决策。该算法能够使每个MEC节点仅利用局部观测的动态环境信息，实现对全局MEC节点的任务卸载与资源分配决策的优化，提升对无人机集群的服务能力。本发明实现对无人机集群的快速、准确任务卸载与资源分配，提高任务处理速度，并降低无人机的能耗。
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公开(公告)号：CN119155198A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411597545.5
申请日：2024-11-11
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: H04L41/142 , H04L41/12 , H04L9/40
Abstract: 本发明公开了一种信息物理系统分布式安全状态估计方法、装置及存储介质，属于信息物理系统技术领域，信息物理系统分布式安全状态估计方法包括：对系统动态模型进行可观测分解以获取局部可观测矩阵对；根据局部可观测矩阵对和局部不可观测矩阵获得分布式观测器的增益矩阵；基于局部系统状态向量进行通信，获得通信后的局部系统状态向量；基于增益矩阵和通信后的局部系统状态向量获得分布式观测器的输出系统状态向量；控制分布式观测器中的自适应攻击补偿函数对欺骗攻击信号进行补偿，以实现输出系统状态向量和系统动态模型中的系统状态向量保持一致。本发明能够解决在欺骗攻击干扰下，大规模部署的信息物理系统状态估计问题。
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公开(公告)号：CN116107326A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310024349.8
申请日：2023-01-09
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，采用一种自适应分数阶鲁棒控制方法，利用自适应增益调整法来估计模型不确定和外界扰动的未知上界，以此来抵消无人机模型中的集总干扰，提高四旋翼无人机轨迹跟踪性能，实现稳定快速的四旋翼无人机轨迹跟踪。本发明提供的一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，提高了整个系统的稳定性与鲁棒性，满足了四旋翼无人机轨迹跟踪对控制输入的精度要求，显著提高了四旋翼无人机轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN119893597A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510369474.1
申请日：2025-03-27
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: H04W28/14 , H04W28/08 , H04L67/5683 , H04L67/566
Abstract: 本发明公开了移动网络内容缓存与智能优化技术领域的一种异构蜂窝网络内容缓存方法和系统，旨在解决移动网络中的内容缓存与传输的优化问题。方法包括：基于搭建好的用户请求模型获取当前访问用户的内容请求概率、基站的内容缓存状态和本地缓存器的内容缓存状态；根据所述当前访问用户的内容请求概率、基站的内容缓存状态和本地缓存器的内容缓存状态，获取当前系统状态；根据所述当前系统状态，基于在线决策模型生成缓存决策并执行缓存动作。本发明能够快速适应内容缓存优化目标的动态变化，同时保持良好的性能。
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