公开(公告)号：CN116627156B

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202310907953.5

申请日：2023-07-24

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 郑柏超 ,  桂洋 ,  高鹏 ,  刘艳 ,  范晓飞

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机姿态抗扰控制方法，属于无人机技术领域，包括：获取当前四旋翼无人机的横滚角、俯仰角、偏航角；将横滚角、俯仰角、偏航角输入预先设计的滑模抗扰控制器获得控制输入量，根据控制输入量控制四旋翼无人机的飞行姿态。本发明根据变速趋近律和总扰动估计值设计出控制四旋翼无人机姿态的滑模抗扰控制器，利用滑模抗扰控制器根据当前无人机横滚角、俯仰角、偏航角获取控制输入量来调整飞行姿态，解决了当前四旋翼无人机姿态控制系统，鲁棒性体现的并不理想，系统需要较长时间才能趋近于滑模面的问题。(56)对比文件Gao, BK等.Adaptive neural fault-tolerant control of a quadrotor UAV viafast terminal sliding mode《. AEROSPACESCIENCE AND TECHNOLOGY》.2022,全文.Zheng, BC等.Adaptive Sliding Mode Attitude Control of Quadrotor UAVs Basedon the Delta Operator Framework.《SYMMETRY-BASEL》.2022,第14卷(第3期),全文.Zhen Zhang等.Adaptive FractionalOrder Sliding Mode Control for UAVs Formation with Actuator Faults《.2022 34thChinese Control and Decision Conference》.2022,全文.

公开(公告)号：CN116627156A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310907953.5

申请日：2023-07-24

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 郑柏超 ,  桂洋 ,  高鹏 ,  刘艳 ,  范晓飞

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机姿态抗扰控制方法，属于无人机技术领域，包括：获取当前四旋翼无人机的横滚角、俯仰角、偏航角；将横滚角、俯仰角、偏航角输入预先设计的滑模抗扰控制器获得控制输入量，根据控制输入量控制四旋翼无人机的飞行姿态。本发明根据变速趋近律和总扰动估计值设计出控制四旋翼无人机姿态的滑模抗扰控制器，利用滑模抗扰控制器根据当前无人机横滚角、俯仰角、偏航角获取控制输入量来调整飞行姿态，解决了当前四旋翼无人机姿态控制系统，鲁棒性体现的并不理想，系统需要较长时间才能趋近于滑模面的问题。