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公开(公告)号：CN118824274B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411312038.2
申请日：2024-09-20
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G10L21/0232 , G10L15/02 , G06F18/10 , G06F18/2131 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进小波阈值函数的雨声信号去噪方法，该方法通过将含噪信号进行若干层小波分解，得到每层小波分解系数，然后对高频小波系数应用改进的阈值函数进行处理，将得到的处理后的新高频小波系数与低频小波系数进行小波重构，从而得到降噪信号。在进行小波分解时，依据信噪比和均方根误差作为评判指标，确定最优小波基及其分解层数。本发明利用指数型与对数型函数的衰减特性，提出一种基于改进小波阈值函数的信号降噪方法，该方法既达到信号去噪的效果，又避免了对信号的过度处理问题，并且相较传统方法，本发明方案处理信号的平滑度更好，降噪效果更好，对于获取纯净的雨声信号以实现环境雨情的监测提供了新的思路与保障。
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公开(公告)号：CN118034068B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410438297.3
申请日：2024-04-12
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制技术领域的一种四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制方法及装置。方法包括：根据所述飞行位置目标、第一等效控制律、第一切换控制律和为削弱输入饱和对位置子系统影响而引进的第一抗饱和变量获得所述位置子系统的控制输入；根据所述姿态角目标、期望俯仰角、期望翻滚角、第二等效控制律、第二切换控制律和为削弱输入饱和对姿态子系统影响而引进的第二抗饱和变量获得所述姿态子系统的控制输入；将所述位置子系统的控制输入和姿态子系统的控制输入共同输入四旋翼无人机动力学模型，实现四旋翼无人机轨迹跟踪飞行位置目标和姿态角目标。本发明能够提高四旋翼无人机在受到严重多源干扰时的轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN117908576B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410308900.6
申请日：2024-03-19
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种抗饱和的四旋翼无人机有限时间容错控制方法。首先构建四旋翼无人机位置子系统和姿态子系统的全回路系统数学模型；基于四旋翼无人机系统的输入饱和及执行器故障，分别建立位置子系统和姿态子系统的复合数学模型；然后定义姿态角、姿态角速率跟踪误差和位置、线速度跟踪误差，构建命令滤波器进行滤波误差补偿；接着基于反步控制技术，结合自适应方法，分别建立位置子系统和姿态子系统抗饱和有限时间命令滤波反步容错控制方法，计算虚拟控制量及抗饱和控制输入；最后基于得到的虚拟控制量，反解得到位置子系统的控制输入，及姿态子系统中翻滚角和俯仰角的期望信号，解决四旋翼无人机故障问题，有效提高系统的抗饱和及干扰能力。
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公开(公告)号：CN111948377A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010830018.X
申请日：2020-08-18
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种岩土三轴自由膨胀仪，压力室中部设有可伸缩瓣模筒，试样外侧包裹橡皮膜套接于可伸缩瓣模筒中，底座上依次堆设有底板和底部透水石，试样底部支撑于底部透水石上，试样顶部依次压制有顶部透水石和顶板，顶盖上设有顶盖阀门且通过活塞弹簧连接有活塞，活塞底部与顶板接触连接，顶部千分表通过顶部千分表支架压接在顶部位移杆上，可伸缩瓣模筒上下部对称套接有位移环、且瓣模筒底部滑动连接在底座上，底座侧面设有底板通水阀门、顶板通水阀门和底座通水阀门，分别与底板、顶板和水箱相连通。本发明结构简单、安全稳定，通过可伸缩瓣模筒既对试样浸水饱和时起到良好保护作用，同时能灵活适应试样的膨胀变形，检测效率和精确度高。
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公开(公告)号：CN111948377B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202010830018.X
申请日：2020-08-18
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种岩土三轴自由膨胀仪，压力室中部设有可伸缩瓣模筒，试样外侧包裹橡皮膜套接于可伸缩瓣模筒中，底座上依次堆设有底板和底部透水石，试样底部支撑于底部透水石上，试样顶部依次压制有顶部透水石和顶板，顶盖上设有顶盖阀门且通过活塞弹簧连接有活塞，活塞底部与顶板接触连接，顶部千分表通过顶部千分表支架压接在顶部位移杆上，可伸缩瓣模筒上下部对称套接有位移环、且瓣模筒底部滑动连接在底座上，底座侧面设有底板通水阀门、顶板通水阀门和底座通水阀门，分别与底板、顶板和水箱相连通。本发明结构简单、安全稳定，通过可伸缩瓣模筒既对试样浸水饱和时起到良好保护作用，同时能灵活适应试样的膨胀变形，检测效率和精确度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118824274A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411312038.2
申请日：2024-09-20
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G10L21/0232 , G10L15/02 , G06F18/10 , G06F18/2131 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进小波阈值函数的雨声信号去噪方法，该方法通过将含噪信号进行若干层小波分解，得到每层小波分解系数，然后对高频小波系数应用改进的阈值函数进行处理，将得到的处理后的新高频小波系数与低频小波系数进行小波重构，从而得到降噪信号。在进行小波分解时，依据信噪比和均方根误差作为评判指标，确定最优小波基及其分解层数。本发明利用指数型与对数型函数的衰减特性，提出一种基于改进小波阈值函数的信号降噪方法，该方法既达到信号去噪的效果，又避免了对信号的过度处理问题，并且相较传统方法，本发明方案处理信号的平滑度更好，降噪效果更好，对于获取纯净的雨声信号以实现环境雨情的监测提供了新的思路与保障。
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公开(公告)号：CN118282147A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410706343.3
申请日：2024-06-03
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: H02K15/08
Abstract: 本发明公开了一种自动化电机用自动化绕线装置，包括绕线机、模具、剪线组件、卸料组件和主轴，所述回转工作台上固定有手指气缸，手指气缸能够夹紧模具，模具内可拆卸的固定有工件，主轴由主电机驱动，主电机、回转工作台和绕线机电性连接到上位机，卸料组件包括卸料动作机构、卸料推杆和输送带，绕线机完成工作后将线缆拉到剪线组件处，主轴带动剪线组件切断线缆并夹紧绕线机上的线头，主轴同时还带动卸料组件将模具推到输送带上，由于卸料动作机构能够以弧线返回，因此向回转工作台上添加新模具不会影响卸料推杆的回程，减少了更换模具所用的时间，便于向回转工作台上添加新模具。
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公开(公告)号：CN118282147B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410706343.3
申请日：2024-06-03
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: H02K15/08
Abstract: 本发明公开了一种自动化电机用自动化绕线装置，包括绕线机、模具、剪线组件、卸料组件和主轴，所述回转工作台上固定有手指气缸，手指气缸能够夹紧模具，模具内可拆卸的固定有工件，主轴由主电机驱动，主电机、回转工作台和绕线机电性连接到上位机，卸料组件包括卸料动作机构、卸料推杆和输送带，绕线机完成工作后将线缆拉到剪线组件处，主轴带动剪线组件切断线缆并夹紧绕线机上的线头，主轴同时还带动卸料组件将模具推到输送带上，由于卸料动作机构能够以弧线返回，因此向回转工作台上添加新模具不会影响卸料推杆的回程，减少了更换模具所用的时间，便于向回转工作台上添加新模具。
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公开(公告)号：CN118034068A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410438297.3
申请日：2024-04-12
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制技术领域的一种四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制方法及装置。方法包括：根据所述飞行位置目标、第一等效控制律、第一切换控制律和为削弱输入饱和对位置子系统影响而引进的第一抗饱和变量获得所述位置子系统的控制输入；根据所述姿态角目标、期望俯仰角、期望翻滚角、第二等效控制律、第二切换控制律和为削弱输入饱和对姿态子系统影响而引进的第二抗饱和变量获得所述姿态子系统的控制输入；将所述位置子系统的控制输入和姿态子系统的控制输入共同输入四旋翼无人机动力学模型，实现四旋翼无人机轨迹跟踪飞行位置目标和姿态角目标。本发明能够提高四旋翼无人机在受到严重多源干扰时的轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN117908576A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410308900.6
申请日：2024-03-19
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种抗饱和的四旋翼无人机有限时间容错控制方法。首先构建四旋翼无人机位置子系统和姿态子系统的全回路系统数学模型；基于四旋翼无人机系统的输入饱和及执行器故障，分别建立位置子系统和姿态子系统的复合数学模型；然后定义姿态角、姿态角速率跟踪误差和位置、线速度跟踪误差，构建命令滤波器进行滤波误差补偿；接着基于反步控制技术，结合自适应方法，分别建立位置子系统和姿态子系统抗饱和有限时间命令滤波反步容错控制方法，计算虚拟控制量及抗饱和控制输入；最后基于得到的虚拟控制量，反解得到位置子系统的控制输入，及姿态子系统中翻滚角和俯仰角的期望信号，解决四旋翼无人机故障问题，有效提高系统的抗饱和及干扰能力。
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