公开(公告)号：CN114066824B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202111263043.5

申请日：2021-10-28

Applicant: 华南理工大学 ,  广州现代产业技术研究院

Inventor： 刘屿 ,  周致宇 ,  惠丰 ,  张城俊

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T5/40 ,  G06T5/30 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种具有动态目标检测功能的双目视觉里程计方法，该方法不仅能有效克服动态目标的影响，实现定位的同时，还能检测动态目标的位置。本发明提出了一种基于动态特征点的数量直方图和光流角度直方图检测机制，用于去除外点并获得动态点。更进一步，一种多特征融合机制被用于获得动态目标的位置和边界框。通过实验认证，该双目视觉里程计方法能提高位姿估计的准确性，检测动态环境中的移动目标。

公开(公告)号：CN114066824A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111263043.5

申请日：2021-10-28

Applicant: 华南理工大学 ,  广州现代产业技术研究院

Inventor： 刘屿 ,  周致宇 ,  惠丰 ,  张城俊

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T5/40 ,  G06T5/30 ,  G06K9/62 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种具有动态目标检测功能的双目视觉里程计方法，该方法不仅能有效克服动态目标的影响，实现定位的同时，还能检测动态目标的位置。本发明提出了一种基于动态特征点的数量直方图和光流角度直方图检测机制，用于去除外点并获得动态点。更进一步，一种多特征融合机制被用于获得动态目标的位置和边界框。通过实验认证，该双目视觉里程计方法能提高位姿估计的准确性，检测动态环境中的移动目标。

公开(公告)号：CN117824616A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311728894.1

申请日：2023-12-15

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 刘屿 ,  惠丰 ,  周致宇 ,  张涵

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种融合点特征和线特征的视觉激光惯性SLAM定位方法，该SLAM定位方法首先在全过程中利用点特征和线特征，在视觉惯性里程计检测中，通过激光雷达获取线特征深度，并采用三角化的方法对关联失败的线特征进行深度补偿，并对点特征和线特征的重投影误差进行建模；其次，还提出了一种新的全局空间描述符PLC(点线上下文)，融合了点特征和线特征的组合描述能力进行地点识别；最后，基于因子图融合多传感器数据，最小化所有残差获得位姿估计。该SLAM定位方法在多模态的数据集上进行了测试(黑暗、室内、室外)，通过实验对比可知，本发明在定位精度和建图效果均优于同类算法，并且在极端环境下更具鲁棒性。