公开(公告)号：CN114066824A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111263043.5

申请日：2021-10-28

Applicant: 华南理工大学 ,  广州现代产业技术研究院

Inventor： 刘屿 ,  周致宇 ,  惠丰 ,  张城俊

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T5/40 ,  G06T5/30 ,  G06K9/62 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种具有动态目标检测功能的双目视觉里程计方法，该方法不仅能有效克服动态目标的影响，实现定位的同时，还能检测动态目标的位置。本发明提出了一种基于动态特征点的数量直方图和光流角度直方图检测机制，用于去除外点并获得动态点。更进一步，一种多特征融合机制被用于获得动态目标的位置和边界框。通过实验认证，该双目视觉里程计方法能提高位姿估计的准确性，检测动态环境中的移动目标。

公开(公告)号：CN114066824B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202111263043.5

申请日：2021-10-28

Applicant: 华南理工大学 ,  广州现代产业技术研究院

Inventor： 刘屿 ,  周致宇 ,  惠丰 ,  张城俊

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T5/40 ,  G06T5/30 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种具有动态目标检测功能的双目视觉里程计方法，该方法不仅能有效克服动态目标的影响，实现定位的同时，还能检测动态目标的位置。本发明提出了一种基于动态特征点的数量直方图和光流角度直方图检测机制，用于去除外点并获得动态点。更进一步，一种多特征融合机制被用于获得动态目标的位置和边界框。通过实验认证，该双目视觉里程计方法能提高位姿估计的准确性，检测动态环境中的移动目标。

公开(公告)号：CN117492016A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311257356.9

申请日：2023-09-27

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 刘屿 ,  张城俊 ,  周致宇 ,  王伟涛

IPC: G01S17/08 ,  G06V10/776 ,  G06V10/75 ,  G01S17/88 ,  G01C21/20 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明公开了一种在中低速环境下机器人定位的位姿估计方法，该方法通过在激光里程计的前端中增加几何约束，用于保证参与配准点云的有效性；后端将前端获取到的点云信息以及由法向量组合的特征描述符进行粗配准，粗略估计出机器人的位姿并作为精配准的初始变换矩阵；在精配准中加入权重矩阵的惩罚项，从而使激光里程计更注重参与配准点云对的贡献。本发明提出的位姿估计方法既能提高机器人定位的鲁棒性以及准确性，又能有效克服部分动态物体所带来的影响。