公开(公告)号：CN118254155A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410649790.X

申请日：2024-05-23

Applicant: 华南理工大学 ,  人工智能与数字经济广东省实验室(广州)

Inventor： 李静蓉 ,  胡丁群 ,  王清辉 ,  池梓鹏 ,  方道鑫

IPC: B25J9/12 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及一种同轴双力臂传动的六自由度串联式力反馈设备，包括固定底座、转动平台、第一丝传动机构、第二丝传动机构、第三丝传动机构、四边形连杆机构、球铰末端机构；四边形连杆机构包括依次转动式连接的第一驱动杆、第一被动杆、第二被动杆、第二驱动杆；球铰末端机构包括末端连接装置和内设陀螺仪传感器的末端操作手柄，末端连接装置安装在四边形连杆机构远离驱动端的一端；第三丝传动机构驱动转动平台在水平面上转动，第一丝传动机构驱动第一驱动杆摆动，第二丝传动机构驱动第二驱动杆摆动；三个丝传动机构均包括电机，电机末端有编码器。本发明增加力反馈设备的运动自由度，提高力反馈设备的灵活性和稳定性，属于力反馈技术领域。

公开(公告)号：CN118341074A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410649802.9

申请日：2024-05-23

Applicant: 华南理工大学 ,  人工智能与数字经济广东省实验室(广州)

Inventor： 王清辉 ,  方道鑫 ,  池梓鹏 ,  李静蓉

IPC: A63F13/28 ,  G06F3/01

Abstract: 本发明涉及一种闭环控制的通用七自由度桌面型力触交互设备，包括底座、并联机构、串联机构和夹持机构；并联机构安装在底座上，并联机构、串联机构、夹持机构依次串联；并联机构包括固定平台、浮动平台和三条支链，固定平台与底座固接，每条支链与固定平台活动连接，每条支链与浮动平台活动连接；串联机构包括z轴转动装置、x轴转动装置和y轴转动装置；夹持机构包括指捏夹组件、指捏夹传动转置、六维传感器，指捏夹组件与指捏夹传动装置活动连接；每条支链、z轴转动装置、x轴转动装置、y轴转动装置、指捏夹传动装置均包括驱动的电机和获取绕线盘组件转动角度的编码器。本发明反馈力和反馈力矩输出精度高，属于力反馈设备技术领域。

公开(公告)号：CN210605417U

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN201921674935.2

申请日：2019-10-09

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 邓晓燕 ,  郑安 ,  蔡铖栊 ,  陈安 ,  李杰鑫 ,  池梓鹏 ,  刘文胜

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型公开了一种基于Kinetis K60的智能小车通信系统板，包括MCU电路、电源模块、无线通信模块、报警单元和调试模块；其中，MCU电路为K60处理器；电源模块包括5V稳压电源、3V3稳压电源；无线通信模块包括DL-20无线串口模块、HC-05蓝牙模块、SX1278无线通信模块；报警单元包括LED指示电路、蜂鸣器电路；调试模块包括OLED接口电路、五向开关电路。MCU电路通过无线通信模块进行小车之间、和计算机的通信。工作时，每个无线通信模块会周期性地发送询问信号，若某模块超过一定次数未收到回复，则通过报警单元报警；调试模块为调试开发提供了良好的人机交互接口。