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公开(公告)号：CN119756400A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411912670.0
申请日：2024-12-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及基于大语言模型的自动驾驶车辆路径规划方法、装置、设备及介质，方法包括：获取自动驾驶车辆的交通场景RGB图像、交通场景深度图像、激光雷达点云数据以及惯性测量单元数据；分别对交通场景RGB图像、交通场景深度图像、激光雷达点云数据以及惯性测量单元数据进行特征提取，以构建多模态交通场景信息；调用预设的大语言模型根据多模态交通场景信息确定自动驾驶车辆的运动状态以及其周围的交通目标的自然语言描述；采用大语言模型中的注意力机制根据交通目标的自然语言描述，以确定目标节点的注意力权重，采用预设的路径规划算法根据目标节点的注意力权重、自动驾驶车辆的运动状态以及目标位置，以确定最优行驶路径。本申请显著提升了路径规划的自适应能力。
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公开(公告)号：CN117863188A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410219186.3
申请日：2024-02-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种机械臂避障路径规划方法、装置、设备及介质，所述方法包括：针对RRT全局随机探索效率低的问题，提出了自适应球型采样空间限制探索区域提高搜索效率，同时避免出现陷入局部最值导致规划失败的问题，针对采样算法收敛速度较慢的问题，引入了目标引力，使搜索更具有方向性，提高收敛速度，融合A*算法中的代价函数，进一步提高搜索效率和收敛速度。本申请能够能够实现高效的避障、高质量的路径生成，以及对动态环境的实时响应，从而为机械臂采摘任务提供更为可靠和高效的路径规划方案。
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公开(公告)号：CN120038120A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510266793.X
申请日：2025-03-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种可搭载于果园作业平台的田间分级装置，包括果实定序模块、检测分级模块、果实逐捡模块和果实装箱模块，果实定序模块、检测分级模块、果实逐捡模块和果实装箱模块依次连接；果实定序模块用于接收除杂后的粒果，并将粒果分隔输送到检测分级模块；检测分级模块用于接收分隔后的粒果，并采集粒果的图像，将采集图像后的粒果输送到果实逐捡模块；果实逐捡模块用于接收采集图像后的粒果，使采集图像后的粒果依次排序输送，并将粒果输送到果实装箱模块。本发明的田间分级装置能够在田间对粒果快速分级装箱，自动化程度高，提升果实处理效率，并减少了果实在进入冷库前的等待时间，属于农业机械的技术领域。
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公开(公告)号：CN115956422B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310070645.1
申请日：2023-02-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01C5/04
Abstract: 本发明涉及一种用于履带式穴施机的智能挖穴装置及其控制方法，在履带式穴施机作业时，扭矩传感器和压力传感器分别检测螺旋钻头在挖穴过程中的扭矩和受力情况，控制模块用于接收扭矩信息和压力信息并进行计算和分析，判断此时螺旋钻头所挖土壤的硬度和是否碰到坚硬物体；当螺旋钻头碰到坚硬障碍物时，若螺旋钻头无法继续向下正常工作，控制模块通过处理数据判断出此时不适合继续作业，控制螺旋钻头回到初始位置；当所挖土壤土质松软时，控制模块通过加大螺旋钻头的转速及下降速度，从而加快作业速度，进而可以实现果园挖穴施肥机械的智能工作，保护钻头，减少动力的损耗，降低使用者的操作强度，提高生产效率，降低劳动成本以及机械维护成本。
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公开(公告)号：CN117769963A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311813345.4
申请日：2023-12-27
Abstract: 本发明公开了一种侧置式仿形避障果园割草装置和割草机，其中，所述侧置式仿形避障果园割草装置包括底板、第一割草装置和行走装置；所述行走装置包括行走架和行走轮，所述行走架安装在底板上；所述第一割草装置包括第一割草刀和第一割草驱动机构；还包括设置在所述底板左侧或/和右侧的第二割草装置，所述第二割草装置与所述底板之间通过多自由度机械臂连接；所述第二割草装置包括机架、移动机构和割草机构；所述割草机构包括第二割草刀和第二割草驱动机构。本发明的侧置式仿形避障果园割草装置具有被动避障和仿地形的功能，使其对在果树周边及不平整地形如垄、沟的杂草进行有效清除，且具有结构简单、操作方便的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119949141A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510280011.8
申请日：2025-03-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D34/43 , A01D34/52 , A01D34/58 , A01D34/62 , A01D34/66 , A01D34/73 , A01D34/82 , A01D34/412 , A01D34/86 , A01D34/00 , A01D67/00 , A01D75/18
Abstract: 本发明公开了一种平地侧坡仿形割草机及其控制方法；所述平地侧坡仿形割草机包括移动底盘、侧坡除草装置、平地除草装置、避障除草装置和控制系统；所述侧坡除草装置设置在移动底盘的顶部，包括机械臂和侧坡除草机构；所述平地除草装置设置在移动底盘的正面，包括平地割草箱和平地割草机构；所述避障除草装置为两组，两组避障除草装置设置在平地割草箱的两侧，包括设置在平地割草箱上的第一轮座、设置在轮座上的第二轮座以及设置在第二轮座内的避障除草机构；所述第一轮座铰接在平地割草箱上。本发明的平地侧坡仿形割草机具备适用于平地和坡地等不同地形作业的优点，同时可以实现精准割草操作，这有利于提高割草效率。
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公开(公告)号：CN118149818A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410240930.8
申请日：2024-03-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种割草机器人路径规划方法、装置、设备及介质，方法包括：基于第一定位点、第二定位点以及第三定位点相对应的坐标，计算确定割草机器人的作业区域，基于割草机器人的作业区域计算确定作业区域内的第一作业路线轨迹；基于第一作业路线轨迹、割草机器人的位置以及障碍物信息采用深度优先搜索算法，计算确定割草机器人的第一安全避障路径；采用分段逐步构造算法对第一安全避障路径进行二次规划优化，以确定第二安全避障路径；确定割草机器人的运动信息，基于第二安全避障路径和割草机器人的运动信息生成第二作业路线轨迹，驱动割草机器人进行除草作业。本申请在面对动态变化和复杂狭窄场景下，提高了路径的灵活性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117755747A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410061263.7
申请日：2024-01-15
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种侧方升降的轨道运输用农业机械转场装置，包括运输底盘、调平装置、载物平台、回转装置、转移装置以及辅助支撑装置；所述调平装置包括调平机架以及用于调节调平机架与运输底盘之间的角度的调平驱动机构；所述回转装置用于驱动载物平台在所述调平机架上旋转；所述转移装置包括升降装卸平台以及用于驱动升降装卸平台进行上升与下降的转移升降驱动机构；所述辅助支撑装置包括两组辅助支撑机构，每组辅助支撑机构均包括支撑架以及用于驱动支撑架上升与下降的辅助支撑驱动机构。该农业机械转场装置可以对农业机械进行运输与转场，使得农业机械能够进入山地的不同种植平面，且该农业机械转场装置可以实现农业机械的平稳转场。
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公开(公告)号：CN118120395A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410310884.4
申请日：2024-03-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应环状开沟施肥覆土装置及其控制方法，所述自适应环状开沟施肥覆土装置包括环状开沟施肥覆土装置和动力装置；所述动力装置与所述环状开沟施肥覆土装置之间通过悬挂装置连接；所述环状开沟施肥覆土装置包括支撑装置、设置在支撑装置中的开沟装置、覆土装置和施肥装置；所述开沟装置包括开沟架、设置在开沟架上的开沟机构以及用于驱动开沟机构完成开沟动作的开沟驱动机构；所述施肥装置包括肥料箱、槽轮排肥器和输肥槽；所述覆土装置则是将沟槽两侧的泥土重新覆盖在所述沟槽中。本发明的自适应环状开沟施肥覆土装置可以一体完成环状开沟、环状施肥和肥土混合的工作，自动化和智能化程度更高。
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公开(公告)号：CN118114706A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410290698.9
申请日：2024-03-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06M1/272 , G06V10/764 , G06F3/041 , F16M11/06
Abstract: 本发明公开了一种果树花智能分类计数的便携式检测装置及方法，其中，所述装置包括支架、壳体、图像采集装置、触摸屏显示模块、嵌入式处理和控制模块、通信模块和供电模块；所述图像采集装置包括图像采集模块和图像处理模块；所述嵌入式处理和控制模块包括树莓派主控模块和存储模块；所述树莓派主控模块分别与触摸屏显示模块、供电模块、存储模块、图像处理模块和图像采集模块相连接，用于控制触摸屏显示模块的显示内容、存储模块存储果树花图片、处理需要降噪、分类计算的花朵图片、分配供电模块的电量以及与图像采集模块进行信息交互。本发明的便携式检测装置可以实现对果树花的实时检测、分类和计数，具有准确率高，分类效果好的优点。
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