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公开(公告)号：CN115115689A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210640198.4
申请日：2022-06-08
申请人： 华侨大学 , 宁波五维检测科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种多波段光谱的深度估计方法，包括如下步骤：步骤1：用相机拍摄不同波段的原始图像P0(x,y)、P1(x,y)、···、Pi(x,y)，其中i表示不同波段；步骤2：以单一波段原始图为输入，以h(x,y)为卷积核，根据图像卷积公式P'(x,y)＝P(x,y)*h(x,y)，得到卷积后的模糊图像P'(x,y)；步骤3：分别计算原始图像P(x,y)和模糊图像P'(x,y)的边缘，根据得到边缘区域计算原始边缘梯度PE_G(x,y)和模糊边缘梯度P'E_G(x,y)；步骤4：将原始图像边缘PE_G(x,y)除以模糊边缘梯度P'E_G(x,y)，得原始图像和边缘图像的模糊比值σ(x,y)；步骤5：根据所得模糊比值σ(x,y)根据透镜成像公式计算稀疏深度；步骤6：对后续的波段原始图像分别再重复上述2‑5的步骤，并结合每个波段的聚焦位置，实现图像中的真实结构位置约束。
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公开(公告)号：CN108459417A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810111381.9
申请日：2018-02-05
申请人： 华侨大学 , 宁波五维检测科技有限公司
IPC分类号： G02B27/22 , G02B27/00 , H04N13/207 , H04N13/271 , H04N13/10 , H04N5/225
摘要： 本发明提供了一种单目窄带多光谱立体视觉系统及其使用方法。该系统包括一个带有轴向色差的光学成像镜头，一个通道数N≥4的窄带多光谱图像传感器，一个对窄带多光谱图像进行处理分析的图像处理单元。本发明提供的单目窄带多光谱立体视觉系统，可以一次曝光获得图像面XY空间位置自然校准而聚焦清晰度不同的多幅窄带光谱图像。使用配套的如散焦模糊度算法可以获得图像任意空间位置XY的深度Z信息，克服双目立体视觉运算量大及激光3D视觉系统价格昂贵等缺点，在先进制造、智能机器人移动、无人驾驶汽车导航与避障等具有广泛应用价值。
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公开(公告)号：CN108426538A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810164038.0
申请日：2018-02-27
申请人： 华侨大学 , 宁波五维检测科技有限公司
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明公开了一种3D形貌检测系统及方法，系统包括自动载物台、带有纵向色差的光学显微成像系统、一个通道数N≥4的窄带多光谱图像传感器、控制单元及图像分析单元；所述载物台与所述控制单元电相连，所述图像分析单元与所述多光谱图像传感器和控制单元分别电相连，所述光学显微成像系统与所述多光谱图像传感器机械相连。本发明可以一次曝光获得物体表面XY空间位置自然校准而聚焦清晰度不同的多幅窄带光谱图像，使用配套的如散焦模糊度算法及配套的自动聚焦方法，可以全自动的获得物体表面3D形貌，即任意空间位置XY的深度Z信息；本发明对于先进制造刀具、精密样品或者部件表面形貌快速在线检测具有广泛应用价值。
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公开(公告)号：CN115115689B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210640198.4
申请日：2022-06-08
申请人： 华侨大学 , 宁波五维检测科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种多波段光谱的深度估计方法，包括如下步骤：步骤1：用相机拍摄不同波段的原始图像；步骤2：以单一波段原始图为输入，以h(x,y)为卷积核，根据图像卷积公式，得到卷积后的模糊图像；步骤3：分别计算原始图像和模糊图像的边缘，根据得到边缘区域计算原始边缘梯度和模糊边缘梯度；步骤4：将原始图像边缘除以模糊边缘梯度，得原始图像和边缘图像的模糊比值；步骤5：根据所得模糊比值计算稀疏深度；重复上述2‑5的步骤，并结合每个波段的聚焦位置，实现图像中的真实结构位置约束。
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公开(公告)号：CN108426538B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810164038.0
申请日：2018-02-27
申请人： 华侨大学 , 宁波五维检测科技有限公司
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明公开了一种3D形貌检测系统及方法，系统包括自动载物台、带有纵向色差的光学显微成像系统、一个通道数N≥4的窄带多光谱图像传感器、控制单元及图像分析单元；所述载物台与所述控制单元电相连，所述图像分析单元与所述多光谱图像传感器和控制单元分别电相连，所述光学显微成像系统与所述多光谱图像传感器机械相连。本发明可以一次曝光获得物体表面XY空间位置自然校准而聚焦清晰度不同的多幅窄带光谱图像，使用配套的如散焦模糊度算法及配套的自动聚焦方法，可以全自动的获得物体表面3D形貌，即任意空间位置XY的深度Z信息；本发明对于先进制造刀具、精密样品或者部件表面形貌快速在线检测具有广泛应用价值。
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公开(公告)号：CN109754418B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201811641513.5
申请日：2018-12-29
申请人： 华侨大学 , 宁波五维检测科技有限公司
IPC分类号： G06T7/55
摘要： 本发明属于3D传感器测量技术领域，提供了一种单摄像头立体视觉方法，其包括三个操作步骤：第一步图像获取，利用所述快照式多光谱摄像装置，进行一次曝光零时差采集N幅(N≥2)光谱图像；第二步聚焦清晰度计算：所述图像处理分析装置计算所述N≥2幅光谱图像在每一个像素(X,Y空间位置)聚焦清晰度；第三步深度探测：根据所述聚焦清晰度度，获取每一个像素所对应位置的纵向(即深度)Z信息，完成XYZ立体视觉。该方法克服双目立体视觉运算量大及激光3D视觉系统价格昂贵等缺点，在先进制造、智能机器人移动、无人驾驶汽车导航与避障等具有广泛应用价值。
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公开(公告)号：CN111442757A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010105944.0
申请日：2020-02-20
申请人： 华侨大学 , 宁波五维检测科技有限公司
IPC分类号： G01C3/00
摘要： 本发明提供了基于色散透镜与滤光片的视觉测距系统，包括沿光路方向依次设置的成像透镜(1)、成像光路单元(2)、滤光单元(3)、成像单元(4)和图像计算处理单元(5)；所述成像透镜(1)为色散透镜；所述成像光路单元(2)包括多片分光片以及反射镜，用于将来自目标景物的入射光分为多个光束并分别进入多个并行光路；所述滤光单元(3)位于每一个并行光路的末端，用于保留每个光路的对应窄带波段光信号；所述成像单元(4)包括多个图像传感器，用于采集各窄带波段光信号；所述图像计算处理单元(5)与成像单元(4)相连，用于对所采多幅图像数据进行计算，通过采用深度恢复算法实现目标景物深度恢复。本发明还提供了基于如上系统的测距方法。
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公开(公告)号：CN108459417B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201810111381.9
申请日：2018-02-05
申请人： 华侨大学 , 宁波五维检测科技有限公司
IPC分类号： G02B30/23 , G02B27/00 , H04N13/207 , H04N13/271 , H04N13/10 , H04N5/225
摘要： 本发明提供了一种单目窄带多光谱立体视觉系统及其使用方法。该系统包括一个带有轴向色差的光学成像镜头，一个通道数N≥4的窄带多光谱图像传感器，一个对窄带多光谱图像进行处理分析的图像处理单元。本发明提供的单目窄带多光谱立体视觉系统，可以一次曝光获得图像面XY空间位置自然校准而聚焦清晰度不同的多幅窄带光谱图像。使用配套的如散焦模糊度算法可以获得图像任意空间位置XY的深度Z信息，克服双目立体视觉运算量大及激光3D视觉系统价格昂贵等缺点，在先进制造、智能机器人移动、无人驾驶汽车导航与避障等具有广泛应用价值。
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公开(公告)号：CN109754418A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811641513.5
申请日：2018-12-29
申请人： 华侨大学 , 宁波五维检测科技有限公司
IPC分类号： G06T7/55
摘要： 本发明属于3D传感器测量技术领域，提供了一种单摄像头立体视觉方法，其包括三个操作步骤：第一步图像获取，利用所述快照式多光谱摄像装置，进行一次曝光零时差采集N幅(N≥2)光谱图像；第二步聚焦清晰度计算：所述图像处理分析装置计算所述N≥2幅光谱图像在每一个像素(X,Y空间位置)聚焦清晰度；第三步深度探测：根据所述聚焦清晰度度，获取每一个像素所对应位置的纵向(即深度)Z信息，完成XYZ立体视觉。该方法克服双目立体视觉运算量大及激光3D视觉系统价格昂贵等缺点，在先进制造、智能机器人移动、无人驾驶汽车导航与避障等具有广泛应用价值。
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公开(公告)号：CN112648926B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110051658.5
申请日：2021-01-13
申请人： 宁波五维检测科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种线聚焦彩色共焦三维表面高度测量装置及方法，涉及物体成像领域，包括线聚焦彩色共焦照明结构和线聚焦彩色共焦成像结构；线聚焦彩色共焦照明结构按照光传播方向的顺序排列的部件包括复色光源、聚焦透镜组、半反半透镜、狭缝、准直透镜组、色散成像透镜组；线聚焦彩色共焦成像光路包括与照明结构共用的色散成像透镜组、准直透镜组、狭缝、半反半透镜，以及光谱相机、图像处理单元。该线聚焦彩色共焦测量装置结构简单，照明与成像光路共用狭缝，因而工程造价低；辅以扫描运动装置能够连续不停的对被测量物体不同表面位置的高度进行测量，快速完成大尺寸三维表面形貌测量。
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