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公开(公告)号：CN115179277A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210655651.9
申请日：2022-06-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人标定用构型组生成方法及系统，属于工业机器人领域，包括：S1、对工业机器人运动学误差模型的系数矩阵进行奇异值分解，得到标定用构型组的可观测指数的表达式，从而建立以可观测指数最优为目标的标定用构型组生成模型，其约束条件包括：工业机器人的关节运动范围约束以及工业机器人末端的运动空间约束和采集约束；运动空间约束用于将工业机器人的末端位置约束在其运动边界范围内；采集约束用于将工业机器人的末端位置约束在测量仪器的测量范围内；S2、求解标定用构型组生成模型，生成最优标定用构型组。本发明无需提前进行实际数据采集，也无需预先进行大量位姿测量，计算快捷，能够直接生成一组标定精度较高的构型组。
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公开(公告)号：CN109304730A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710631238.8
申请日：2017-07-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
Abstract: 本发明属于信息测量相关技术领域，其公开了一种基于激光测距仪的机器人运动学参数标定方法，该方法包括以下步骤：(1)将激光测距仪连接于待标定的机器人，将测试平板放置于所述机器人的工作空间中；(2)确定机器人末端坐标系与机器人基座坐标系之间的映射关系及激光测距仪坐标系与所述机器人末端坐标系之间的映射关系；(3)采集机器人每次运动对应的关节角度值及所述激光测距仪的读数值；(4)获得多个点，并依据共面条件确定运动学参数误差；(5)对所述机器人的运动学参数进行补偿标定，标定完后再次获得运动学参数误差并与上次的值比较大小，进而确定标定完成或者重新标定。本发明测量效率较高，操作简单，易于实施，且准确性较高。
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公开(公告)号：CN108681445A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810346468.4
申请日：2018-04-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时间自动机的PLC程序设计方法，包括：根据工控系统的应用需求将其划分为多个子系统，并为每一个子系统构建一个时间自动机模型；将所构建的每一个时间自动机模型实例化生成相应的进程，然后对所生成的进程进行仿真和验证；将每一个时间自动机转换成其对应的SFC语言功能块，得到多个SFC功能块以及包含所述多个SFC功能块的PLC工程；然后根据所设计的转换规则将时间自动机中的变量声明、状态和转移边、同步以及系统声明对应地转换到PLC程序中，得到完整的符合IEC61131‑3标准的PLC程序。本发明能够解决复杂工业控制系统的PLC程序设计过程中，由于状态数目巨大而导致的编程工作量繁琐、应用程序逻辑错误难以检查的问题。
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公开(公告)号：CN107474845A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710852636.2
申请日：2017-09-20
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种提供生物光源的纳米微泡混合物，其包括：叶酸受体靶向的载酶纳米微泡和叶酸受体靶向的载底物纳米微泡，该载酶纳米微泡由第一核心模板和第一外壳构成，第一核心模板为CdSe/ZnS量子点-腔肠荧光素酶8复合物，第一外壳为叶酸交联聚乙二醇聚乳酸羟基乙酸聚合物；该载底物纳米微泡由第二核心模板和第二外壳构成，第二核心模板为CdSe/ZnS量子点-腔肠荧光素复合物和/或腔肠荧光素，第二外壳为叶酸交联聚乙二醇聚乳酸羟基乙酸聚合物。本发明还提供了该纳米微泡混合物的制备方法。本发明提供的纳米微泡混合物具有靶向释放、延缓降解的优点，保持酶和底物在体内的活性，该纳米微泡混合物可作为光动力治疗中的光源。
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公开(公告)号：CN113197899A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110531037.7
申请日：2021-05-16
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61K31/4709 , A61P35/00
Abstract: 本发明涉及肝细胞癌的预防和/或治疗领域，具体为DC661在治疗肝细胞癌中的用途。发明人经研究发现DC6611可以有效下调维持溶酶体膜稳定性的HSP70.1/BMP/ASM通路当中的关键分子HSP70.1的表达，抑制溶酶体，从而抑制自噬并通过线粒体途径诱导肿瘤细胞凋亡,发挥抗肿瘤效果，进而提供了DC661在制备用于预防和/或治疗个体肝细胞癌的药物中的用途。为采用非手术方法来治疗肝细胞癌提供了新的选择。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107888407B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201710903306.1
申请日：2017-09-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种可重构CANopen从站的自动配置方法，包括：判断所述可重构CANopen从站的功能板的信息是否已经获取完毕；当所述功能板的信息未获取或未获取完毕，扫描所述功能板，获取所述功能板的信息；根据各所述功能板的信息，为所述功能板分配COB‑ID和设置PDO参数。本发明还提供一种可重构CANopen从站、用于CANopen网络的主站、自动配置装置以及存储介质。
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公开(公告)号：CN108415392A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810259842.7
申请日：2018-03-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B19/41865 , G05B2219/32252
Abstract: 本发明属于智能仪表显示监测控制领域，并公开了一种作为现场总线智能从站的智能仪表设备。采集模块与从站模块相连，二者通过SPI进行通信，采集模块根据需要采集待显示的模拟量并传输给从站模块；从站模块与显示模块连接，二者通过RS232协议实现信息交互，从站模块将来自采集模块的模拟量进行数据处理，获得显示模块可识别的数据帧格式并传送给显示模块，显示模块接受数据帧并将其显示，此外，显示模块还设置有人机交互窗口，该显示模块接受到外界指令后传送给从站模块，从站模块将该指令进行数据处理转化为指令数据帧，显示模块按照该指令数据帧执行指令。通过本发明，数据处理精度高，可靠性高，显示实时性强，成本低。
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公开(公告)号：CN107669659A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710854920.3
申请日：2017-09-20
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种叶酸受体靶向的载底物纳米微泡，该载底物纳米微泡由核心模板和外壳构成，核心模板为CdSe/ZnS量子点-腔肠荧光素复合物和/或腔肠荧光素；外壳为叶酸交联聚乙二醇聚乳酸羟基乙酸聚合物。本发明还公开了该载底物纳米微泡的制备方法。本发明的载底物纳米微泡具有靶向释放、延缓降解、保持CdSe/ZnS量子点-腔肠荧光素复合物和/或腔肠荧光素在体内的活性的优点。
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公开(公告)号：CN118418127A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410596892.X
申请日：2024-05-14
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于误差补偿相关技术领域，其公开了一种机理数据融合驱动的机器人定位误差补偿方法及系统，该方法包括以下步骤：S1，计算得到机器人本体关节力矩及负载关节力矩，机器人本体关节力矩及负载关节力矩组成关节力矩；同时，将末端理论位置与末端实际位置作差以得到定位误差；S2，采用数据集对机器人的定位误差预测模型进行训练，并采用训练后的定位误差预测模型进行定位误差预测，继而基于所述定位误差实现机器人的定位误差补偿；其中，所述数据集包括输入空间与输出空间，指令关节位置及关节力矩组成所述输入空间，定位误差组成所述输出空间。本发明能适应不同的工作负载。
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公开(公告)号：CN115887686A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211579796.1
申请日：2022-12-09
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种ROS响应释放的抗肿瘤纳米前药及其制备方法和应用。通过将化疗药物紫杉醇的羟基与含有硫缩酮键的N3‑TK‑COOH的羧基通过酯化反应生成活性氧敏感的小分子前药PTX‑TK‑N3；再以Sn(Oct)2为催化剂，以mPEG为引发剂，合成有活性炔基的两亲性聚碳酸酯PEG‑b‑PMPMC；然后，PTX‑TK‑N3与PM通过叠氮炔烃CuAAC反应得到PEG‑b‑PMPMC‑g‑TKPTX；最后采用透析自组装法制备两亲性聚合物前药PMTKP，将Ce6光敏剂封装到PMTKP胶束的核心，制备ROS敏感的Ce6@PMTKP纳米胶束。该纳米胶束粒径小，有良好的溶解性、生物相容性和载药率，被肿瘤细胞摄取后，在特定波长的光照刺激下，光敏剂可以将氧气转化为活性氧，进而引起活性氧敏感的TK键断裂释放化疗药物，有效杀伤肿瘤细胞，制备过程简单可控、原料易得、稳定性好，有广泛的应用前景。
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