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公开(公告)号：CN114993173B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210576554.0
申请日：2022-05-25
Applicant: 山东科技大学 , 北斗天地(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及煤矿设备技术领域，尤其涉及一种基于差分激光的掘进机位姿检测及定位系统，旨在解决掘进机井下作业时，不能很好的测得掘进机的位姿参数以及进行井下掘进机定位，不能实现掘进机位姿检测和定位的自动化，容易出现超挖或欠挖的问题。该基于差分激光的掘进机位姿检测及定位系统，根据激光落点位置的变化对掘进机的位姿进行初步解算，联合捷联式惯性导航所得数据，实现掘进机机体位姿的精确检测；通过磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头后方的角度传感器一起对截割头的位置进行检测，能够很好的测得掘进机的位姿参数以及进行井下掘进机定位，实现掘进机位姿检测和定位的自动化，有效避免出现超挖或欠挖。
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公开(公告)号：CN115616640B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211336936.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 北斗天地(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能手机GNSS气压计组合定位方法，属于卫星导航定位技术领域。该方法基于智能手机GNSS原始观测数据以及气压计数据，利用手机实时接收基站发送的单频伪距与载波相位观测值，实时解算载体的相对位置与双差实数模糊度参数，结合相对气压计提供的高程数据，采用约束LAMBDA方法固定模糊度的整数值，实时获得厘米级的相对定位结果。本发明所提供的一种智能手机GNSS气压计组合定位方法，可提高手机系统位置服务的稳定性与可靠性。
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公开(公告)号：CN114964139A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210576551.7
申请日：2022-05-25
Applicant: 山东科技大学 , 北斗天地(北京)科技有限公司
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明涉及煤矿设备技术领域，尤其涉及一种基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统，旨在解决现有的位姿检测手段难以实现掘进机位姿实时检测和空间定位的问题。该基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统，通过摄像头对标靶上的激光点进行捕捉，通过双轴倾角传感器测得掘进机的俯仰角和翻滚角，根据摄像头捕捉到的测距激光在标靶上的落点，动态调整掘进机的航向角；通过激光测距仪测得的掘进机与标靶之间的距离，结合掘进机的俯仰角和翻滚角参数，解算出掘进机与标靶之间的直线距离，完成掘进机机身的定位工作，联合磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头转轴中心处的角度传感器测得的相应数据，完成掘进机截割头部分的位姿检测。
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公开(公告)号：CN115522948A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211099031.8
申请日：2022-09-07
Applicant: 山东科技大学 , 北斗天地(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种硬岩掘进机，涉及煤矿开采机械技术领域，其包括安装在掘进机机身上方的破碎装置、安装在掘进机机身前方的截割装置、安装在截割装置上的水刀装置，其中，水刀装置采用水刀对硬岩面进行切割进而将硬岩面切割成网状；截割装置与硬岩壁的接触面积大于破碎装置和水刀装置，可以先利用水刀装置将待开掘的岩壁切成网状，将整个岩壁分割为多个独立的方柱岩块，然后再利用破碎装置很轻易的便可把岩块打碎，在岩块打碎之后，再利用与岩层接触面积较大的截割装置对岩壁剩余的凸起进行打磨，打磨完毕后继续利用水刀装置进行下一步的切割工作，通过将三种破坏方式结合在一起，在实现快速掘进的前提下提高掘进机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115307658A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210956696.X
申请日：2022-08-10
Applicant: 山东科技大学 , 北斗天地(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及煤矿井下设备位姿检测领域，尤其涉及一种数字编码激光标靶除尘装置，旨在解决采掘作业过程中标靶激光接收器粘附的灰尘降低位姿解算精度的问题。该数字编码激光标靶除尘装置，在数字编码标靶的激光接收器上覆盖防反光亚克力防护罩，根据整体的清洁程度，通过除尘驱动装置带动除尘刷对防反光亚克力防护罩进行定期除尘，保持激光接收器表面没有灰尘遮挡，降低采掘设备作业过程中灰尘对标靶接收目标激光的影响，采掘工作过程中能够精确接收激光发射器发射的激光束，使其对于目标姿态的解算更加准确，提高工作的可靠性，保障位姿检测工作顺利进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115655255A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211105633.X
申请日：2022-09-07
Applicant: 北斗天地(北京)科技有限公司 , 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种掘进机行进与截割的控制系统及控制方法，涉及机械自动化技术领域，四个第一超声波距离传感器分别安置在掘进机机身的两侧，并根据四个第一超声波距离传感器测得的数据判断掘进机的航向角，里程计和双轴倾角传感器安置在掘进机机身上端，多源激光发射器和摄像头分别安置在掘进机机体上方，进而可以自动完成掘进机机身的位姿检测和定位工作、截割头的位姿检测和截割头截割轨迹规划工作，解决了传统指向激光常出现的超挖、欠挖且无法保证工作人员人身安全的问题和现有位姿检测和定位技术手段需要不断人工调整相关设备或易受环境影响的问题。
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公开(公告)号：CN115616640A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211336936.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 北斗天地(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能手机GNSS气压计组合定位方法，属于卫星导航定位技术领域。该方法基于智能手机GNSS原始观测数据以及气压计数据，利用手机实时接收基站发送的单频伪距与载波相位观测值，实时解算载体的相对位置与双差实数模糊度参数，结合相对气压计提供的高程数据，采用约束LAMBDA方法固定模糊度的整数值，实时获得厘米级的相对定位结果。本发明所提供的一种智能手机GNSS气压计组合定位方法，可提高手机系统位置服务的稳定性与可靠性。
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公开(公告)号：CN115306457A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211099033.7
申请日：2022-09-07
Applicant: 北斗天地(北京)科技有限公司 , 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种煤炭开采掘锚护一体机，涉及煤矿机械技术领域，其包括截割头侧护平台、顶板支护平台和锚杆安置平台，其中，截割头侧护平台设置在截割臂上方，截割头侧护平台用于实现截割臂的巷帮支护，顶板支护平台位于机身正上方，锚杆安置平台位于机身后方，锚杆安置平台用于实现打孔和锚杆安装，相比与现有技术中的掘、锚、护一体机，具有支护面积大但机身受力小、支护全面但不影响正常工作、锚杆装置少但工作方式灵活的特点，可以解决掘进机掘进过程中缺乏有效的大面积临时支护，无法保证掘进机机身和工作人员安全且掘进工作与锚杆工作不能同时进行导致其工作效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115199908A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210959141.0
申请日：2022-08-10
Applicant: 山东科技大学 , 北斗天地(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及煤矿采掘设备位姿检测领域，尤其涉及一种自适应激光发射装置，旨在解决现有激光发射器不能及时追踪到标靶的位置，导致导航定位系统检测不准确，不能及时反馈掘进机实时位姿信息的问题。该自适应激光发射装置，在第一伺服驱动装置的作用下，第一传动装置带动回转台转动进而带动左右两个激光发射装置在垂直面作回转运动；在第二伺服驱动装置的作用下，第二传动装置带动激光安装座绕着转动支座转动，使得激光发射源能够在垂直面上进行180°内的转动；在第三伺服驱动装置的作用下，第三传动装置通过转动环带动转动支座转动，使得激光发射源能够在水平面上进行180°内的转动，以实现激光发射装置的自动追靶，增强导航定位系统检测的准确性。
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公开(公告)号：CN117556689A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311409509.7
申请日：2023-10-27
Applicant: 北斗天地股份有限公司 , 北斗天地(北京)科技有限公司 , 青岛北斗天地科技有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F30/12 , G06F18/2433 , G06F18/214
Abstract: 本发明属于定位测距技术领域，具体公开了一种确定采掘工作面生产进尺的方法，包括：采集掘进机的定位测距数据，确定采掘工作面；对采掘工作面进行建模，识别采掘作业周期和异常模式；采掘作业周期为掘进作业周期或回采作业周期；利用变点检测、趋势检验算法对异常模式进行识别和校验，得到异常模式子序列；获取建模后的坐标值，坐标值为掘进作业周期的最远端坐标值或回采作业周期的最近端坐标值；然后根据得到的异常模式子序列对获取的坐标值进行修正，根据修正后的坐标值计算当日进尺。本发明通过时间序列分析方法，从历史数据挖掘进尺模式和异常模式，并对异常模式进行分类报警，有效的消除异常数据带来的干扰，从而准确计算进尺。
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