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公开(公告)号：CN114993173B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210576554.0
申请日：2022-05-25
Applicant: 山东科技大学 , 北斗天地(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及煤矿设备技术领域，尤其涉及一种基于差分激光的掘进机位姿检测及定位系统，旨在解决掘进机井下作业时，不能很好的测得掘进机的位姿参数以及进行井下掘进机定位，不能实现掘进机位姿检测和定位的自动化，容易出现超挖或欠挖的问题。该基于差分激光的掘进机位姿检测及定位系统，根据激光落点位置的变化对掘进机的位姿进行初步解算，联合捷联式惯性导航所得数据，实现掘进机机体位姿的精确检测；通过磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头后方的角度传感器一起对截割头的位置进行检测，能够很好的测得掘进机的位姿参数以及进行井下掘进机定位，实现掘进机位姿检测和定位的自动化，有效避免出现超挖或欠挖。
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公开(公告)号：CN116839469A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202211089823.7
申请日：2022-09-07
Applicant: 山东科技大学 , 北斗天地(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种跟随式掘进机位姿检测系统及位姿检测方法，涉及位姿识别检测技术领域，其包括辅助传感器、摄像头、激光标靶、牵引杆和激光平台，所述辅助传感器包括磁致伸缩位移传感器、角度传感器和里程计，分别用来检测截割头位姿和测量所走路程；所述激光平台、所述摄像头和所述激光标靶用来完成掘进机的位姿检测和截割头轨迹规划；所述牵引杆用来牵引所述激光平台跟随掘进机行进；在随动模式下，激光平台可以跟随掘进机前进；在工作模式下，激光平台可以自动调整自身位姿，具有进行掘进机位姿检测和为截割头轨迹规划辅助标点的作用，避免了激光类位姿检测方法需要频繁调整激光位置的问题。
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公开(公告)号：CN115655255A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211105633.X
申请日：2022-09-07
Applicant: 北斗天地(北京)科技有限公司 , 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种掘进机行进与截割的控制系统及控制方法，涉及机械自动化技术领域，四个第一超声波距离传感器分别安置在掘进机机身的两侧，并根据四个第一超声波距离传感器测得的数据判断掘进机的航向角，里程计和双轴倾角传感器安置在掘进机机身上端，多源激光发射器和摄像头分别安置在掘进机机体上方，进而可以自动完成掘进机机身的位姿检测和定位工作、截割头的位姿检测和截割头截割轨迹规划工作，解决了传统指向激光常出现的超挖、欠挖且无法保证工作人员人身安全的问题和现有位姿检测和定位技术手段需要不断人工调整相关设备或易受环境影响的问题。
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公开(公告)号：CN115306457A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211099033.7
申请日：2022-09-07
Applicant: 北斗天地(北京)科技有限公司 , 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种煤炭开采掘锚护一体机，涉及煤矿机械技术领域，其包括截割头侧护平台、顶板支护平台和锚杆安置平台，其中，截割头侧护平台设置在截割臂上方，截割头侧护平台用于实现截割臂的巷帮支护，顶板支护平台位于机身正上方，锚杆安置平台位于机身后方，锚杆安置平台用于实现打孔和锚杆安装，相比与现有技术中的掘、锚、护一体机，具有支护面积大但机身受力小、支护全面但不影响正常工作、锚杆装置少但工作方式灵活的特点，可以解决掘进机掘进过程中缺乏有效的大面积临时支护，无法保证掘进机机身和工作人员安全且掘进工作与锚杆工作不能同时进行导致其工作效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115199908A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210959141.0
申请日：2022-08-10
Applicant: 山东科技大学 , 北斗天地(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及煤矿采掘设备位姿检测领域，尤其涉及一种自适应激光发射装置，旨在解决现有激光发射器不能及时追踪到标靶的位置，导致导航定位系统检测不准确，不能及时反馈掘进机实时位姿信息的问题。该自适应激光发射装置，在第一伺服驱动装置的作用下，第一传动装置带动回转台转动进而带动左右两个激光发射装置在垂直面作回转运动；在第二伺服驱动装置的作用下，第二传动装置带动激光安装座绕着转动支座转动，使得激光发射源能够在垂直面上进行180°内的转动；在第三伺服驱动装置的作用下，第三传动装置通过转动环带动转动支座转动，使得激光发射源能够在水平面上进行180°内的转动，以实现激光发射装置的自动追靶，增强导航定位系统检测的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115263338A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210872391.0
申请日：2022-07-20
Applicant: 山东科技大学 , 北斗天地(北京)科技有限公司
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明涉及掘进机技术领域，尤其涉及一种基于5G技术的掘进机辅助推进机构，旨在解决现有掘进机辅助推进机构在伸缩部件缩回时，没有有效的防滑部件对掘进机进行防滑，降低了掘进机辅助推进机构的推进效果的问题。该基于5G技术的掘进机辅助推进机构，包括推进部、防滑部和安装板，当掘进机在巷道内遇到坡度较大的斜坡出现动力不足、打滑现象时，推进部为掘进机的前进提供间歇性的辅助推进力，在推进部不提供辅助推进力即推进部不与斜坡接触的时间内，防滑部与斜坡表面接触，增加地面附着力，对掘进机进行有效防滑，提高推进部的推进效果，推进部提供的辅助推进力与掘进机本身的动力进行叠加，使得掘进机有足够的动力在斜坡上前行，有效防止打滑。
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公开(公告)号：CN114993173A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210576554.0
申请日：2022-05-25
Applicant: 山东科技大学 , 北斗天地(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及煤矿设备技术领域，尤其涉及一种基于差分激光的掘进机位姿检测及定位系统，旨在解决掘进机井下作业时，不能很好的测得掘进机的位姿参数以及进行井下掘进机定位，不能实现掘进机位姿检测和定位的自动化，容易出现超挖或欠挖的问题。该基于差分激光的掘进机位姿检测及定位系统，根据激光落点位置的变化对掘进机的位姿进行初步解算，联合捷联式惯性导航所得数据，实现掘进机机体位姿的精确检测；通过磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头后方的角度传感器一起对截割头的位置进行检测，能够很好的测得掘进机的位姿参数以及进行井下掘进机定位，实现掘进机位姿检测和定位的自动化，有效避免出现超挖或欠挖。
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公开(公告)号：CN114964139A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210576551.7
申请日：2022-05-25
Applicant: 山东科技大学 , 北斗天地(北京)科技有限公司
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明涉及煤矿设备技术领域，尤其涉及一种基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统，旨在解决现有的位姿检测手段难以实现掘进机位姿实时检测和空间定位的问题。该基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统，通过摄像头对标靶上的激光点进行捕捉，通过双轴倾角传感器测得掘进机的俯仰角和翻滚角，根据摄像头捕捉到的测距激光在标靶上的落点，动态调整掘进机的航向角；通过激光测距仪测得的掘进机与标靶之间的距离，结合掘进机的俯仰角和翻滚角参数，解算出掘进机与标靶之间的直线距离，完成掘进机机身的定位工作，联合磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头转轴中心处的角度传感器测得的相应数据，完成掘进机截割头部分的位姿检测。
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公开(公告)号：CN115522948A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211099031.8
申请日：2022-09-07
Applicant: 山东科技大学 , 北斗天地(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种硬岩掘进机，涉及煤矿开采机械技术领域，其包括安装在掘进机机身上方的破碎装置、安装在掘进机机身前方的截割装置、安装在截割装置上的水刀装置，其中，水刀装置采用水刀对硬岩面进行切割进而将硬岩面切割成网状；截割装置与硬岩壁的接触面积大于破碎装置和水刀装置，可以先利用水刀装置将待开掘的岩壁切成网状，将整个岩壁分割为多个独立的方柱岩块，然后再利用破碎装置很轻易的便可把岩块打碎，在岩块打碎之后，再利用与岩层接触面积较大的截割装置对岩壁剩余的凸起进行打磨，打磨完毕后继续利用水刀装置进行下一步的切割工作，通过将三种破坏方式结合在一起，在实现快速掘进的前提下提高掘进机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115307658A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210956696.X
申请日：2022-08-10
Applicant: 山东科技大学 , 北斗天地(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及煤矿井下设备位姿检测领域，尤其涉及一种数字编码激光标靶除尘装置，旨在解决采掘作业过程中标靶激光接收器粘附的灰尘降低位姿解算精度的问题。该数字编码激光标靶除尘装置，在数字编码标靶的激光接收器上覆盖防反光亚克力防护罩，根据整体的清洁程度，通过除尘驱动装置带动除尘刷对防反光亚克力防护罩进行定期除尘，保持激光接收器表面没有灰尘遮挡，降低采掘设备作业过程中灰尘对标靶接收目标激光的影响，采掘工作过程中能够精确接收激光发射器发射的激光束，使其对于目标姿态的解算更加准确，提高工作的可靠性，保障位姿检测工作顺利进行。
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