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公开(公告)号：CN111651712A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010463304.7
申请日：2020-05-27
Applicant: 北京航空航天大学 , 东风汽车集团有限公司
Abstract: 本申请公开了一种智能汽车测试场景复杂度的评估方法及系统，用于通过层次分析法对智能汽车测试场景复杂度进行评估，从而提高测试效率，该方法包括：确定场景元素集合；确定所属场景元素集合中每个场景元素的影响传递次数和数量；根据所述每个场景元素的影响传递次数，确定相应的场景元素权重系数；根据所述每个场景元素的数量和场景元素权重系数，确定场景复杂度。本申请还提供了一种智能汽车测试场景复杂度的评估系统。
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公开(公告)号：CN111651712B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010463304.7
申请日：2020-05-27
Applicant: 北京航空航天大学 , 东风汽车集团有限公司
Abstract: 本申请公开了一种智能汽车测试场景复杂度的评估方法及系统，用于通过层次分析法对智能汽车测试场景复杂度进行评估，从而提高测试效率，该方法包括：确定场景元素集合；确定所属场景元素集合中每个场景元素的影响传递次数和数量；根据所述每个场景元素的影响传递次数，确定相应的场景元素权重系数；根据所述每个场景元素的数量和场景元素权重系数，确定场景复杂度。本申请还提供了一种智能汽车测试场景复杂度的评估系统。
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公开(公告)号：CN112629881A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011484815.3
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京航空航天大学 , 东风汽车集团有限公司
IPC: G01M17/007 , G05B17/02 , G05B23/02 , G06F30/20
Abstract: 本发明涉及自动驾驶测试技术领域，提供一种自动驾驶仿真测试要素的提取方法，提前将车辆行驶过程中的环境要素整理形成要素库，对所述要素库内所有要素进行筛选、提取，包括如下步骤：将自动驾驶系统的硬件、算法应用按照最小结构进行划分；将每个所述要素对自动驾驶系统的影响分别映射到相应的结构元素和功能元素；量化每个要素在结构元素和功能元素上的影响关系，并与其预设的筛选阈值进行比较；本发明利用提取模型实现对车辆行驶过程中的环境要素中的关键场景要素的判别与筛选，提取结束后形成关键场景要素列表，位于列表中的要素后续建立实际测试场景时需要着重考虑，为自动驾驶测试仿真的场景建模提供了良好的数据支撑。
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公开(公告)号：CN112629881B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011484815.3
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京航空航天大学 , 东风汽车集团有限公司
IPC: G01M17/007 , G05B17/02 , G05B23/02 , G06F30/20
Abstract: 本发明涉及自动驾驶测试技术领域，提供一种自动驾驶仿真测试要素的提取方法，提前将车辆行驶过程中的环境要素整理形成要素库，对所述要素库内所有要素进行筛选、提取，包括如下步骤：将自动驾驶系统的硬件、算法应用按照最小结构进行划分；将每个所述要素对自动驾驶系统的影响分别映射到相应的结构元素和功能元素；量化每个要素在结构元素和功能元素上的影响关系，并与其预设的筛选阈值进行比较；本发明利用提取模型实现对车辆行驶过程中的环境要素中的关键场景要素的判别与筛选，提取结束后形成关键场景要素列表，位于列表中的要素后续建立实际测试场景时需要着重考虑，为自动驾驶测试仿真的场景建模提供了良好的数据支撑。
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公开(公告)号：CN119152320A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411639534.9
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/56
Abstract: 本发明公开了一种车道线的隐藏性对抗样本生成方法及系统，所述方法包括：获取带有车道线的目标图像数据；对目标图像数据进行边缘检测，得到边缘图像数据；将目标图像数据从RGB空间转换至HSV空间中，得到HSV图像数据；将边缘图像数据和HSV图像数据输入至模型中，得到最优扰动，包括：利用DCNN网络对边缘图像数据和HSV图像数据进行处理，得到车道线特征数据；以最小化目标函数为目标，得到最优扰动；在优化过程中，基于第一条件和第二条件对目标函数的梯度进行处理，更新扰动；将最优扰动添加至目标图像数据中，得到扰动图像数据。本发明能够实时生成低扰动的车道线对抗样本，尽可能使模型发现不了扰动图像数据有问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118991827A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411268637.9
申请日：2024-09-11
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑对抗攻击的换道场景自动驾驶策略及系统，包括：获取自动驾驶车辆当前时刻的状态信息，以及与自动驾驶车辆处于同一场景的其他车辆的行为模式，作为对抗性智能体；对自动驾驶车辆与对抗性智能体进行马尔可夫博弈，得到自动驾驶车辆执行动作；基于输出的执行动作确定车辆的决策结果；根据决策结果、当前运行速度和与前车的距离，选择对应的航点；基于航点，利用PID控制器生成车辆的行驶轨迹并输出对应的运动控制信息。本发明实现在自动驾驶车辆被攻击的情况下完成换道操作，通过生成多个对抗性智能体以检测车辆决策；重新训练自动驾驶车辆以防御对抗性攻击并增强其决策的鲁棒性；重复这两个步骤以增强系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117269243A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311379588.1
申请日：2023-10-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01N25/66
Abstract: 本发明公开了一种高温环境下的气体露点测量装置及方法，涉及露点测量装置领域，包括光桥模块安装座和主体，所述光桥模块安装座连接在所述主体的内部，所述光桥模块安装座的内部安装有光源和光电传感器模块，所述主体内部的底部连接有金属反射镜，且所述金属反射镜和所述光源的输出端、所述光电传感器模块的接收端同轴设置。本发明基于光电传感原理和开放式传感探头设计，实现高温环境下高响应的气体露点现场测量，结构简单、体积小、成本低廉。
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公开(公告)号：CN113391660B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110648011.0
申请日：2021-06-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明一种用于石英谐振式露点传感器的双闭环露点跟踪控制方法，利用半导体制冷器对石英晶片进行主动控温，随着温度降低到露点温度的时候，石英晶片表面会产生水分凝结，谐振电路的输出信号从最初的正弦信号变为直流偏置信号，为了准确地捕捉到信号的突变，设计了信号调理电路将间歇式正弦信号转变为方波信号送入温度控制器，设计整流滤波电路将间歇式正弦信号转换为直流信号，直流信号通过模数转换器获得振幅数字量送入温度控制器；利用逻辑电平与振幅作为温度控制器的反馈信号，温度控制器根据反馈信号来输出脉冲宽度调制信号去控制开关驱动电路驱动半导体制冷器对石英晶片制冷，从而实现电路输出信号与温度的双闭环露点跟踪控制。
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公开(公告)号：CN119312871A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411347371.7
申请日：2024-09-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06N3/094 , G06N3/045 , G06V10/82 , G06V10/42 , G06V10/774 , G06V10/776
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达点云的混合模式对抗攻击方法及系统，所述方法包括：获取原始点云；对原始点云依次进行频域变换、扰动和逆变换处理，生成扰动点云；基于扰动点云生成初始对抗性点云；对初始对抗性点云进行优化得到第一对抗性扰动，包括：基于对抗性点云与原始点云之间的豪斯多夫距离和倒角距离构建目标函数；通过最小化目标函数，得到第一对抗性扰动，包括：计算当前迭代中的梯度信息；根据当前迭代中的梯度信息调整步长，确定下一轮迭代中的对抗性扰动，迭代预设次数输出第一对抗性扰动；基于形状先验引导对原始点云和第一对抗性扰动处理生成最优对抗性点云以进行对抗攻击。本发明提高了对抗攻击的效果和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119131729A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411220457.3
申请日：2024-09-02
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明属于自动驾驶感知对抗攻击技术领域，具体而言涉及一种基于自动驾驶感知的逆向神经网络隐蔽攻击方法和系统，包括：选择原始图像；分类识别原始图像，得出攻击类型；提取攻击类型的图像的特征并学习，得到差异信息，更新生成攻击图像的引导方向；基于小波分解处理原始图像和攻击图像，得到各自多尺度的图像信息；通过第一网络系统提取多尺度信息中的残差特征；基于非线性变换交换目标图像信息和攻击图像信息，得到小波信息；逆向变换小波信息，形成对抗性图像；分类识别对抗性图像，并生成对抗损失函数值；根据损失函数值调整攻击图像信息和目标图像信息的交换过程，直至得到对抗损失函数值在阈值范围内，输出的对抗性图像向原始图像攻击。
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