公开(公告)号：CN119400009A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411472016.2

申请日：2024-10-22

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 许炎 ,  蔡开泉 ,  陈雨童

IPC: G08G5/30

Abstract: 本发明涉及空中交通管理技术领域，具体涉及一种应用于低空空域的无人机无冲突航迹规划方法及系统，包括：当检测到空域单元有新的无人机进入时，获取无人机在所述空域单元飞行的起点和终点信息；获取空域单元的栅格是否有冲突的信息；获取所述无人机的可达栅格、可行栅格；基于所述无人机的可行栅格获取备选节点；基于所述备选节点、预设约束条件和电量消耗量，获取有向赋权图；所述有向赋权图中的路径表示无冲突航迹；采用A‑star算法对所述有向赋权图进行搜索，获取最优无冲突航迹，控制无人机执行所述最优无冲突航迹；本发明能够高效且快速地规划无人机的最优无冲突航迹。

公开(公告)号：CN119309584A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411471858.6

申请日：2024-10-22

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 许炎 ,  蔡开泉 ,  陈雨童

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及空中交通管理技术领域，具体涉及一种低空空域的无人机无热点航迹快速规划方法及系统，包括：接收无热点航迹规划请求，基于无热点航迹规划请求确定无热点航迹规划的约束条件；基于起始位置、结束位置和约束条件，在八进出点栅格空域模型构建的时空栅格中生成表示无人机飞行路径的有向图；基于空域使用成本与能耗成本对有向图的边赋予权重，生成加权有向图基于空域使用成本与能耗成本对加权有向图进行搜索，获取加权有向图中的最优路径，作为无热点航迹；本发明能够降低搜索复杂度、提高执行效率以及降低空域使用开销。

公开(公告)号：CN119400004A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411472014.3

申请日：2024-10-22

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 许炎 ,  陈雨童 ,  蔡开泉

IPC: G08G5/22 ,  G08G5/57

Abstract: 本发明涉及空中交通管理技术领域，具体涉及一种应用于低空空域的无人机飞行冲突探测方法及系统，包括：当检测到空域单元有新的无人机进入时，获取冲突探测请求；所述冲突探测请求包括所述无人机在所述空域单元中的计划航迹，所述计划航迹记录了所述无人机在所述空域单元的栅格占用概率；获取空域信息，所述空域信息记录了所述空域单元的栅格剩余可被占用概率，基于所述计划航迹更新所述空域信息，获取最新实时空域信息，基于所述计划航迹和所述最新实时空域信息进行冲突探测，获取冲突判定结果；本发明能够提高飞行冲突探测的准确度和计算效率。

公开(公告)号：CN119360684A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411471855.2

申请日：2024-10-22

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 陈雨童 ,  许炎 ,  蔡开泉

IPC: G08G5/34 ,  G08G5/30 ,  G08G5/32

Abstract: 本发明涉及空中交通管理技术领域，具体涉及一种应用于低空空域的航迹规划方法，包括以下步骤：获取表示空中区域以及飞行的时间和位置的空域数据和飞行计划数据；将空中区域划分为多个栅格，在每个栅格的每条边上均设置一个入口点和一个出口点，入口点为无人机进入当前栅格的入口，出口点为无人机离开当前栅格的出口；将所有入口点和出口点确定为空中区域的网络节点；根据网络节点和飞行计划数据，生成有向图；根据飞行计划数据对有向图进行搜索，获取满足飞行计划的飞行路径，作为最终规划的航迹；本发明规划的航迹能够减少复杂飞行、冲突提高飞行安全性、提高航迹规划效率。

公开(公告)号：CN119400005A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411472017.7

申请日：2024-10-22

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 许炎 ,  陈雨童 ,  蔡开泉

IPC: G08G5/22 ,  G08G5/57

Abstract: 本发明涉及空中交通管理技术领域，具体涉及一种应用于低空空域的无人机一体化冲突管理方法及系统，包括：无人机空中交通管理服务提供商接收地面控制站发送的服务请求信息，向公共信息服务提供商发送飞行需求信息；公共信息服务提供商按照优先级顺序处理飞行需求信息；无人机空中交通管理服务提供商根据公共信息服务提供商发送的使用许可、空域信息和服务请求信息进行无热点和无冲突航迹规划，获得规划航迹信息并发送给地面控制站；地面控制站基于规划航迹信息确定任务分配信息，将所述任务分配信息发送给其控制的无人机，使无人机执行规划的航迹；本发明能够同时实现无热点和无冲突航迹规划。

公开(公告)号：CN119360688A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411471859.0

申请日：2024-10-22

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 陈雨童 ,  许炎 ,  蔡开泉

IPC: G08G5/72 ,  G08G5/80

Abstract: 本发明包括公共信息服务提供商CISP、无人机空中交通管理服务提供商UTMSP、地面控制站GCS和无人机；本发明能够随着空域单元内无人机航迹更新而快速更新空域单元占用情况，应用于低空空域的超载区域探测系统作为无人机无超载区域航迹规划系统的一部分，负责超载区域探测；本发明实现了低空空域无人机在考虑飞行时间不确定性的快速超载区域探测，能够有效兼容当前使用的栅格化的低空空域模型，并使其计算时间不随低空空域中无人机交通密度的增大而显著增加；基于空域单元无超载区域判别条件简化了超载区域判别计算的计算量。