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公开(公告)号：CN117408478A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311422109.X
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q30/0601 , G06Q10/0835
Abstract: 本发明提供了一种基于城市地铁线路分布的无人机辅助物资配送方法，所述方法基于利用设置在地铁站出入口的无人机收发柜和设置在商户集中地的无人机收发柜，实现无人机辅助配送。本发明可充分利用已有的地铁公共交通布局实现无人机辅助的外卖配送，解决城市上班族无适合的快递接收地址和无适合的取快递时间等问题，并可有效减少城市交通量，避免交通拥堵，还可实现无接触配送，此外，本发明的方法还可实现对订单的规划和调整，提高效率。
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公开(公告)号：CN115167144A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210930763.0
申请日：2022-08-04
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群算法的飞机作动系统，涉及飞机作动系统领域，包括：轨迹发生器、第一前馈控制器、第二前馈控制器、第一位置控制器、第二位置控制器和PSO力反馈控制器；轨迹发生器输入期望位置指令信号并输出位置、速度和加速度信号；第一、第二前馈控制器分别根据速度和加速度信号生成电静液作动器和机电作动器的位置补偿信号；电静液作动器和机电作动器的位置补偿信号分别反馈到第一位置控制器的输入端和第二位置控制器的输入端；电静液作动器与机电作动器输出的力相减生成舵面力纷争信号；PSO力反馈控制器采用粒子群算法优化PID控制器的参数，输出位置反馈信号，并反馈至位置控制器，提高了作动系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN104656453B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510102886.5
申请日：2015-03-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非相似余度作动系统缓变故障的被动容错控制方法，包括步骤一：实际系统的状态空间方程建模；步骤二：确定带有缓变故障模块的实际系统；步骤三：确定目标跟踪系统；步骤四：确定动态误差系统；步骤五：确定容错增广系统；步骤六：确定基于凸面体理论的等价系统；步骤七：求解容错控制器与目标系统未知参数矩阵；本发明隶属于被动容错控制技术范畴，只要保证被控对象的参数浮动在一定范围内，不需要对被控对象作故障检测，减少了控制器的计算负载。
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公开(公告)号：CN104149857A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410427677.3
申请日：2014-08-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种轮距无级调节式的全方位移动平台车底盘，用于工农业运输。本发明采用模块化设计思想，整车包括四个模块，模块1和模块2的结构成左右对称形式，模块3和模块1的结构完全一致，模块4和模块2的结构完全一致。模块1和模块2之间、模块2和模块3之间、模块3和模块4之间以及模块4和模块1之间均通过滚珠丝杠相连接。每个模块中，由直流伺服电机带动小同步轮转动，通过同步齿形带将动力传递到大同步轮上，继而带动轮轴转动，最后带动麦克纳姆全向轮旋转。本发明实现了平台车的前进、横移及原地转向功能，有效的解决空间不足情况下的运输问题，可以根据路况宽窄以及负载体积大小，对平台车的轮距进行无级调节。
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公开(公告)号：CN114547839A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111581612.0
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/08
Abstract: 本发明涉及一种电机温度模拟方法及系统，所述模拟方法包括：构建电机的电气模型；构建电机的内生热模型；将电机的外壳、定子轭部、定子齿部和转子等效为圆壁缸体，将电机的绕组和轴等效为圆柱体构建电机的热网络模型；在热网络模型中选取电机的温度节点，基于所述温度节点构建电机的瞬态热平衡方程；将所述电气模型、所述内生热模型和所述热网络模型依次连接，获得电机的多场耦合模型；基于所述多场耦合模型对电机运行过程中的温度变化进行模拟，并采用梯度下降算法对多场耦合模型中的电机参数进行更新，使模拟得到的模拟温度与电机的实际温度的差值小于预设阈值。本发明建立的多场耦合模型可在模拟过程中对电机参数进行调整以调高模拟的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108133109B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201711464363.0
申请日：2017-12-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供了一种基于非均匀间隙油膜的滑靴副偏磨磨损模型，涉及轴向柱塞泵滑靴副摩擦润滑领域。本发明在基于二维平行平面的磨粒磨损模型的基础上，考虑滑靴的偏磨特性和润滑油膜的非均匀性分布；采用将滑靴副偏磨润滑油膜离散求解的思想，把非均匀分布的油膜划分为多个可近似为平行分布的小油膜区间，在每个区间进行单独求解平行磨损量，进而采用二重积分思想扩展到整个滑靴底面求总的磨损量；最后沿着滑靴在斜盘表面的椭圆运动轨迹进行曲线积分，求得滑靴副单位周期的偏磨磨损量。同时通过全数字仿真计算柱塞泵滑靴副在不同工况下的偏磨磨损量，结果表明柱塞泵长期工作在高速/低压/小排量工况下可以减小滑靴副的磨损量，提高泵的使用寿命。
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公开(公告)号：CN104149857B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201410427677.3
申请日：2014-08-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种轮距无级调节式的全方位移动平台车底盘，用于工农业运输。本发明采用模块化设计思想，整车包括四个模块，模块1和模块2的结构成左右对称形式，模块3和模块1的结构完全一致，模块4和模块2的结构完全一致。模块1和模块2之间、模块2和模块3之间、模块3和模块4之间以及模块4和模块1之间均通过滚珠丝杠相连接。每个模块中，由直流伺服电机带动小同步轮转动，通过同步齿形带将动力传递到大同步轮上，继而带动轮轴转动，最后带动麦克纳姆全向轮旋转。本发明实现了平台车的前进、横移及原地转向功能，有效的解决空间不足情况下的运输问题，可以根据路况宽窄以及负载体积大小，对平台车的轮距进行无级调节。
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公开(公告)号：CN104656453A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510102886.5
申请日：2015-03-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非相似余度作动系统缓变故障的被动容错控制方法，包括步骤一：实际系统的状态空间方程建模；步骤二：确定带有缓变故障模块的实际系统；步骤三：确定目标跟踪系统；步骤四：确定动态误差系统；步骤五：确定容错增广系统；步骤六：确定基于凸面体理论的等价系统；步骤七：求解容错控制器与目标系统未知参数矩阵；本发明隶属于被动容错控制技术范畴，只要保证被控对象的参数浮动在一定范围内，不需要对被控对象作故障检测，减少了控制器的计算负载。
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公开(公告)号：CN115167144B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210930763.0
申请日：2022-08-04
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群算法的飞机作动系统，涉及飞机作动系统领域，包括：轨迹发生器、第一前馈控制器、第二前馈控制器、第一位置控制器、第二位置控制器和PSO力反馈控制器；轨迹发生器输入期望位置指令信号并输出位置、速度和加速度信号；第一、第二前馈控制器分别根据速度和加速度信号生成电静液作动器和机电作动器的位置补偿信号；电静液作动器和机电作动器的位置补偿信号分别反馈到第一位置控制器的输入端和第二位置控制器的输入端；电静液作动器与机电作动器输出的力相减生成舵面力纷争信号；PSO力反馈控制器采用粒子群算法优化PID控制器的参数，输出位置反馈信号，并反馈至位置控制器，提高了作动系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN108133109A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711464363.0
申请日：2017-12-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种基于非均匀间隙油膜的滑靴副偏磨磨损模型，涉及轴向柱塞泵滑靴副摩擦润滑领域。本发明在基于二维平行平面的磨粒磨损模型的基础上，考虑滑靴的偏磨特性和润滑油膜的非均匀性分布；采用将滑靴副偏磨润滑油膜离散求解的思想，把非均匀分布的油膜划分为多个可近似为平行分布的小油膜区间，在每个区间进行单独求解平行磨损量，进而采用二重积分思想扩展到整个滑靴底面求总的磨损量；最后沿着滑靴在斜盘表面的椭圆运动轨迹进行曲线积分，求得滑靴副单位周期的偏磨磨损量。同时通过全数字仿真计算柱塞泵滑靴副在不同工况下的偏磨磨损量，结果表明柱塞泵长期工作在高速/低压/小排量工况下可以减小滑靴副的磨损量，提高泵的使用寿命。
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