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公开(公告)号：CN116243227A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310147653.1
申请日：2023-02-20
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G01R35/00
摘要： 本公开涉及一种三轴正交线圈误差参数的标定方法，该标定方法应用于零磁装置，三轴正交线圈设置于零磁装置的内部，紧贴零磁装置的内壁，该标定方法包括：对零磁装置内分布的匀强磁场坐标系进行标定；基于标定后的匀强磁场坐标系，对三轴正交线圈的磁场发生方向进行标定；建立三轴正交线圈的正交误差模型，对正交误差模型中的误差参数进行标定。由此，通过对零磁装置内的匀强磁场坐标系进行标定，消除了匀强磁场坐标系与磁场测量仪表的正交坐标系之间的误差，在此基础上再对三轴线圈的磁场发生方向以及误差参数进行标定，有利于提高测量精准度。
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公开(公告)号：CN114371622B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210018411.8
申请日：2022-01-07
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04 , G01C19/5776
摘要： 本发明公开了一种基于多谐波逆Park变换的磁悬浮转子谐波振动力抑制方法，首先建立含质量不平衡和传感器谐波的磁悬浮转子动力学模型，然后采用了基于MHIP控制器的磁悬浮转子谐波电流抑制方法。该控制器使用逆Park变换的输出作为Park变换的输入，构建了虚拟正交信号解决了X和Y通道不能保持正交的问题。同时，提出一种改进闭环低通滤波器谐波检测的方法；最后，引入补偿相位角提高系统稳定裕度，保证了系统全转速范围内的稳定。本发明中的MHIP控制器结构简单，检测精度高，能对磁悬浮转子中的谐波振动力有效抑制，适用于存在质量不平衡和传感器谐波的磁悬浮转子系统振动力抑制。
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公开(公告)号：CN117833007A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311810294.X
申请日：2023-12-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H01S3/13
摘要： 本发明公开了一种基于内置二极管监测的激光器高精度光功率稳定控制方法。所述方法包括：波动信号输入到光功率控制系统的控制单元中，控制单元根据内置二极管和光电探测器的输出计算光功率衰减器的控制电压，从而实现环境温度波动情况下的系统输出光功率稳定控制。本发明将激光管内置二极管的输出信号加入到原有控制系统的反馈输入中，作为监控分光比波动的依据，在维持系统小型化的基础上进一步提高稳功率系统的输出光功率稳定性，提高SERF惯性测量精度。
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公开(公告)号：CN113675724B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110965507.0
申请日：2021-08-23
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H01S5/068 , H01S5/0683 , G02F1/133
摘要： 本发明涉及一种延迟与扩大补偿量的激光稳光强系统温漂抑制方法，通过对环外光电压值和环境温度的原始采样数据以时间为横轴进行平移，每次平移后对二者建模并记录模型精度，当精度最大时取此时的平移量作为延迟时间并将其加入到反馈控制电路中，且还针对补偿量在反馈控制中被原本的反馈光功率噪声带所覆盖的情况，提出了扩大补偿量的方案，基于输出光噪声带以及分光比等参数计算出补偿量的放大倍数。本发明相比传统温漂抑制方案更适用于非理想的测量环境，解决了二者之间延迟效应从而提高了激光稳光强系统的长期稳定性。
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公开(公告)号：CN106712596B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201611047445.0
申请日：2016-11-22
申请人： 上海航天控制技术研究所 , 北京航空航天大学
摘要： 一种基于双核MCU的永磁同步电机伺服驱动器及控制方法，用于对永磁同步电机进行高精度位置伺服控制，其硬件部分主要包括双核MCU电路、位置传感器接口电路、功率放大电路、外设接口电路和通讯接口电路。一方面，该驱动器将电机控制算法和通信控制协议分别采用独立的微控制器内核来处理，保证了通信的实时性，并消除了通信对于控制算法性能的影响。另一方面，该驱动器既可以依靠位置传感器控制电机，也可以运行无位置传感器控制算法，并可通过软件在两种工作模式下实时切换以提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN106655918B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201610982428.X
申请日：2016-11-09
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种无位置传感器无刷直流电机换相偏差快速校正控制系统及方法。根据换相前后电机母线电流波动值，推导出换相前后母线电流差值与换相偏差之间的解析方程；考虑到实际母线电流采样时换相脉动和电机三相绕组不对称性对采样电流准确性的影响，设计了在同一导通区内对电流进行偏移采样的方法；根据设计的电流采样方法得到母线电流差值，并由解析方程计算出换相偏差，进而对换相信号进行实时补偿与校正；并设计无传感器电机换相偏差快速校正控制系统，大幅减少了换相偏差收敛时间，提高了换相精度。
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公开(公告)号：CN107061492B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201710259999.5
申请日：2017-04-20
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： F16C32/04
摘要： 本发明公开了一种球形磁悬浮轴承装置，可作为动力学仿真平台、三自由度转台、万向动量轮等系统的三自由度无接触支承装置，主要由上磁轴承、下磁轴承、位置传感器、辅助轴承、辅助轴承座、磁悬浮转子、轴座及锁紧螺母等部件组成。由球形磁悬浮轴承装置中心向外依次为轴座、上磁轴承、下磁轴承、位置传感器、辅助轴承和锁紧螺母，在辅助轴承外侧为辅助轴承座，磁悬浮转子处于整个装置的外侧，磁悬浮转子的内表面与上、下磁轴承外表面和位置传感器探头表面为同心球面，通过控制系统保持磁悬浮转子的中心位置不变，并保证磁悬浮转子具有三个旋转自由度。本发明具有运动角度范围大、结构简单、成体低、可靠性高和使用寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN106059409B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610364726.2
申请日：2016-05-27
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H02P6/182
摘要： 本发明涉及一种无位置传感器无刷直流电机转子换相误差校正方法及控制系统。通过傅里叶分解获得电机相反电势谐波信息，分析存在换相点相位偏移时导通区开始与结束时电机端电压差值与换相点偏移相位之间的解析关系，并根据反电势谐波信息反推换相点偏移相位，进而将实时计算的相位偏差叠加到原始信号中，得到高精度的换相信号。控制系统基于所设计的校正方法,采用闭环控制方式,有效减少了无位置传感器电机的换相误差，大大提高了误差收敛速度与无位置传感器电机的工作效率。
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公开(公告)号：CN107482989A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710840155.X
申请日：2017-09-18
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H02P29/028 , H02P6/10
摘要： 本发明涉及一种非理想正弦反电动势永磁同步电机断相容错控制方法，通过对离线采集的永磁同步电机三相反电动势进行坐标变换得到同步旋转坐标系下的单位反电动势，根据单位反电动势和同步旋转坐标系下电磁转矩公式推导单位力矩对应的参考q轴给定电流。电机单相电枢绕组断开时，根据正常与断相条件下电机电磁转矩不变的原则，得到非故障相补偿电流与零轴补偿电流参考值的等效关系，采用零轴电压前馈和电流闭环补偿的方式，补偿断相故障造成的转矩脉动，实现非理想正弦反电动势永磁同步电机在断相故障下的容错控制。
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公开(公告)号：CN106059409A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610364726.2
申请日：2016-05-27
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H02P6/182
CPC分类号： H02P6/182
摘要： 本发明涉及一种无位置传感器无刷直流电机转子换相误差校正方法及控制系统。通过傅里叶分解获得电机相反电势谐波信息，分析存在换相点相位偏移时导通区开始与结束时电机端电压差值与换相点偏移相位之间的解析关系，并根据反电势谐波信息反推换相点偏移相位，进而将实时计算的相位偏差叠加到原始信号中，得到高精度的换相信号。控制系统基于所设计的校正方法,采用闭环控制方式,有效减少了无位置传感器电机的换相误差，大大提高了误差收敛速度与无位置传感器电机的工作效率。
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