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公开(公告)号：CN119576003A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411686335.3
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本申请提供了一种网络攻击下无人机集群弹性安全编队方法及设备，涉及无人机编队控制和网络安全领域，该方法包括：建立考虑数据欺骗攻击的无人机集群动力学模型；根据考虑数据欺骗攻击的无人机集群动力学模型中跟随者无人机的跟随状态、领导者无人机的状态和期望的时变编队向量，确定编队任务目标；根据编队任务目标和无人机集群动力学模型，确定无人机集群的弹性控制协议；根据无人机集群弹性控制协议，确定每个跟随者无人机的控制指令；控制指令用于控制跟随者无人机的飞行轨迹，使每个跟随者无人机即使遭受数据欺骗攻击，仍能够完成预设的编队队形。
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公开(公告)号：CN119440098A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411569972.2
申请日：2024-11-06
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D1/695
Abstract: 本申请公开了一种领导者系统矩阵未知的时变异构编队有限时间跟踪方法、系统、设备及介质，涉及集群编队跟踪控制领域，该方法包括：获取异构编队的通讯拓扑关系；根据通讯拓扑关系确定第一跟随者集群和第二跟随者集群；建立跟随者的欧拉‑拉格朗日动力学模型以及领导者的动力学模型；分别建立两个跟随者集群的分布式有限时间观测器；基于跟随者的欧拉‑拉格朗日动力学模型、领导者的动力学模型、分布式有限时间观测器，建立分布式有限时间时变编队跟踪控制器；采用分布式有限时间时变编队跟踪控制器，对异构编队中跟随者的时变编队进行控制。本申请实现了对领导者系统矩阵未知的多智能体编队的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN112631129A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011403952.X
申请日：2020-12-02
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种弹性飞机容错飞行控制方法及系统。该方法包括根据所述弹性飞机健康模型建立基础参考控制器，根据所述弹性飞机故障模型建立能分别描述不同故障模式的未知输入状态观测器；根据所述状态观测器与原飞机模型的输出状态值之间的残差确定故障信息；根据故障信息，采用自适应的方法确定实时的故障参数；根据实时故障参数值确定重构后的控制律，进而根据重构后的控制律确定重构后的控制器；确定总体增广系统的Lyapunov函数并进行稳定性分析，进而确定重构控制增益自适应模型；根据确定重构控制增益自适应模型以及飞行指令调节控制增益自适应速率；本发明以实现弹性飞机在遭遇执行器故障和强阵风干扰情况下能够有效恢复原有飞行控制性能。
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公开(公告)号：CN119536281A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411697481.6
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本申请公开了一种用于集群系统的弹性时变仿射编队最优跟踪方法及系统，涉及集群系统领域，集群系统包括多个智能体，被拜占庭攻击后分为拜占庭智能体和诚实智能体，该方法包括：建立集群系统的动力学模型和仿射编队，确定弹性时变仿射编队最优跟踪问题：通过设置当前时刻每个诚实智能体的控制输入，根据动力学模型使下一时刻每个诚实智能体的状态在满足仿射编队约束和全局不等式约束的情况下，最小化目标函数；确定弹性时变仿射编队最优跟踪控制协议，得到当前时刻每个诚实智能体的控制输入，使仿射编队根据当前时刻每个诚实智能体的控制输入进行最优跟踪。本申请在拜占庭攻击下实现时变仿射编队最优跟踪，提高了集群系统的抗干扰能力和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117290115B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311585023.9
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明公开一种无人机集群分布式目标分配模型的计算方法及系统，涉及无人机集群分布式目标分配技术领域，先基于无人机集群的通信拓扑图，利用固定时间一致性观测器得到无人机集群的位置集合，位置集合包括无人机集群中每一无人机对无人机集群中所有无人机的位置进行估计所得到的位置估计值，再以位置集合作为输入，利用补偿拍卖算法对无人机集群分布式目标分配模型进行计算，得到无人机集群的目标分配结果。本发明在仅能获得邻居信息的前提下，先利用固定时间一致性观测器在有限时间内获取无人机集群的全局信息，便可利用拍卖算法对无人机集群分布式目标分配模型进行求解，实现无人机集群合理的目标分配，时效性好，对计算资源的需求低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117290115A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311585023.9
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明公开一种无人机集群分布式目标分配模型的计算方法及系统，涉及无人机集群分布式目标分配技术领域，先基于无人机集群的通信拓扑图，利用固定时间一致性观测器得到无人机集群的位置集合，位置集合包括无人机集群中每一无人机对无人机集群中所有无人机的位置进行估计所得到的位置估计值，再以位置集合作为输入，利用补偿拍卖算法对无人机集群分布式目标分配模型进行计算，得到无人机集群的目标分配结果。本发明在仅能获得邻居信息的前提下，先利用固定时间一致性观测器在有限时间内获取无人机集群的全局信息，便可利用拍卖算法对无人机集群分布式目标分配模型进行求解，实现无人机集群合理的目标分配，时效性好，对计算资源的需求低。
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公开(公告)号：CN112526884A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011411940.1
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种故障系统自适应容错方法及系统。该方法包括：基于乘性故障建立故障下的火箭模型，建立多种观测器模型，将每一种观测器模型分别与故障下的火箭模型进行残差计算，确定差残值为0时对应的观测器模型，并根据差残值为0时对应的观测器模型确定故障类型和故障值；建立参考模型和实际模型；根据故障值，基于李雅普诺夫稳定性理论计算控制律，使实际模型与参考模型之间的误差为0；根据控制律进行故障系统自适应容错控制。采用本发明的方法及系统，考虑了乘性故障，具有容错范围广以及容错控制能力强的优点。
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公开(公告)号：CN119512235A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411588615.0
申请日：2024-11-08
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D3/20
Abstract: 本申请公开了一种攻击时间和角度控制制导方法、装置、设备及介质，涉及导弹控制制导领域，该方法包括：基于二维平面内单枚导弹拦截静止目标的场景，建立动力学模型；基于动力学模型，以攻击时间、攻击角度和最大法向加速度为约束，采用三次贝塞尔曲线生成导弹的期望轨迹；根据导弹当前位置和期望轨迹计算轨迹跟踪误差；根据跟踪误差和期望轨迹的航向角计算期望航向角；根据导弹的实际航向角和期望航向角计算航向角跟踪误差；根据航向角跟踪误差和预设时间跟踪制导律确定导弹所需的法向过载指令，本申请实现了期望轨迹的精确跟踪。
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公开(公告)号：CN118938675A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410997407.X
申请日：2024-07-24
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开的一般视场约束下的制导控制一体化设计方法、设备及介质，涉及非电变量的控制或调节领域，该方法包括构建导弹‑目标相对运动学与动力学方程，基于这一方程，考虑攻击角度与视场约束构建制导控制一体化模型，基于这一模型通过状态相关Riccati方程构造标称控制律；基于标称控制律确定闭合反馈控制律；构建控制障碍函数，并确定其对应的约束集合；基于控制障碍函数判断是否触发视场约束，若否，则将闭合反馈控制律作为一体化制导控制律，完成制导控制设计；若是，则修正一体化制导控制律，基于修正后的一体化制导控制律完成制导控制设计，本申请能够在一般视场约束下以期望攻击角度实现大攻角拦截/打击场景的制导控制。
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公开(公告)号：CN118625853A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410683419.5
申请日：2024-05-30
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种基于MGGA和SAA的无人集群的任务重分配方法，涉及无人机任务分配领域，方法包括基于异构集群构建最小化执行时间模型；采用MGGA模型基于所述异构集群对最小化执行时间模型进行求解，得到最优任务预分配指令；基于最优任务预分配指令对所述无人集群进行控制，直至满足第一预设条件，则采用SAA模型基于所述异构集群和最优任务预分配指令对最小化执行时间模型进行求解，得到最优任务重分配指令；基于最优任务重分配指令对所述无人集群进行控制，本发明实现无人集群的任务重分配，提高无人集群的工作效率。
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