公开(公告)号：CN118586479A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410704662.0

申请日：2024-06-03

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 李晓多 ,  陈一杨 ,  董希旺 ,  化永朝 ,  于江龙 ,  冯智 ,  刘亦石 ,  吕金虎

IPC: G06N5/01 ,  G06N5/04

Abstract: 本发明公开一种实用预设时间下的多智能体非合作博弈最优策略搜索方法、产品、介质及设备，涉及多智能体系统优化技术领域。所述方法包括：获取多智能体系统中每两个智能体之间的实际通信情况并建立通信拓扑图；确定通信拓扑图的权重邻接矩阵以及各智能体的代价函数；初始化所有智能体之间的自适应参数值和所有智能体的指数参数值；采用一致性协议、梯度协议、自适应参数更新率协议、指数函数更新协议以及时基生成器控制智能体的决策状态进行迭代，直至代价函数最小，输出最优决策状态向量作为最优策略从而控制多智能体系统中各智能体之间的协同工作。本发明可有效提高非合作博弈的多智能体系统内所有智能体状态收敛到纳什均衡解的效率。

公开(公告)号：CN117290115B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202311585023.9

申请日：2023-11-27

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 化永朝 ,  陈一杨 ,  董希旺 ,  李晓多 ,  于江龙 ,  刘亦石 ,  任章

IPC: G06F9/50

Abstract: 本发明公开一种无人机集群分布式目标分配模型的计算方法及系统，涉及无人机集群分布式目标分配技术领域，先基于无人机集群的通信拓扑图，利用固定时间一致性观测器得到无人机集群的位置集合，位置集合包括无人机集群中每一无人机对无人机集群中所有无人机的位置进行估计所得到的位置估计值，再以位置集合作为输入，利用补偿拍卖算法对无人机集群分布式目标分配模型进行计算，得到无人机集群的目标分配结果。本发明在仅能获得邻居信息的前提下，先利用固定时间一致性观测器在有限时间内获取无人机集群的全局信息，便可利用拍卖算法对无人机集群分布式目标分配模型进行求解，实现无人机集群合理的目标分配，时效性好，对计算资源的需求低。

公开(公告)号：CN117290115A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311585023.9

申请日：2023-11-27

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 化永朝 ,  陈一杨 ,  董希旺 ,  李晓多 ,  于江龙 ,  刘亦石 ,  任章

IPC: G06F9/50

Abstract: 本发明公开一种无人机集群分布式目标分配模型的计算方法及系统，涉及无人机集群分布式目标分配技术领域，先基于无人机集群的通信拓扑图，利用固定时间一致性观测器得到无人机集群的位置集合，位置集合包括无人机集群中每一无人机对无人机集群中所有无人机的位置进行估计所得到的位置估计值，再以位置集合作为输入，利用补偿拍卖算法对无人机集群分布式目标分配模型进行计算，得到无人机集群的目标分配结果。本发明在仅能获得邻居信息的前提下，先利用固定时间一致性观测器在有限时间内获取无人机集群的全局信息，便可利用拍卖算法对无人机集群分布式目标分配模型进行求解，实现无人机集群合理的目标分配，时效性好，对计算资源的需求低。