公开(公告)号：CN119536281A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411697481.6

申请日：2024-11-26

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 董希旺 ,  苏翎菲 ,  化永朝 ,  于江龙 ,  李晓多 ,  刘亦石 ,  冯智

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请公开了一种用于集群系统的弹性时变仿射编队最优跟踪方法及系统，涉及集群系统领域，集群系统包括多个智能体，被拜占庭攻击后分为拜占庭智能体和诚实智能体，该方法包括：建立集群系统的动力学模型和仿射编队，确定弹性时变仿射编队最优跟踪问题：通过设置当前时刻每个诚实智能体的控制输入，根据动力学模型使下一时刻每个诚实智能体的状态在满足仿射编队约束和全局不等式约束的情况下，最小化目标函数；确定弹性时变仿射编队最优跟踪控制协议，得到当前时刻每个诚实智能体的控制输入，使仿射编队根据当前时刻每个诚实智能体的控制输入进行最优跟踪。本申请在拜占庭攻击下实现时变仿射编队最优跟踪，提高了集群系统的抗干扰能力和鲁棒性。

公开(公告)号：CN117687309B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410153127.0

申请日：2024-02-04

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 化永朝 ,  苏翎菲 ,  董希旺 ,  于江龙 ,  李晓多 ,  任章 ,  吕金虎

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种用于异构集群系统的异步约束输出编队跟踪方法及系统，涉及集群系统的输出编队控制领域，所述方法包括：建立异构集群系统的动力学模型和通信拓扑结构模型；通信拓扑结构模型采用随机异步广播通信协议；定义期望的输出编队参考以及求解所述期望的输出编队参考时应用的分布式优化函数和约束条件；应用约束随机次梯度随机投影方法确定每一所述智能体的所述输出编队参考估计值；根据每一所述智能体的所述输出编队参考估计值确定每一所述智能体的输出编队最优跟踪控制协议，以达到期望的输出编队参考。本发明实现了异构集群系统在异步和间歇性通信的情况下的异步约束输出编队最优跟踪。

公开(公告)号：CN116108401A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310113051.4

申请日：2023-02-15

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 董希旺 ,  苏翎菲 ,  于江龙 ,  化永朝 ,  李清东 ,  任章

IPC: G06F18/25 ,  G06F17/18 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开一种分布式多目标跟踪滤波方法、系统及设备，涉及目标跟踪领域，该方法包括：首先，建立系统模型，初始化高斯分量集合；然后，为在每次滤波迭代时刻，采用改进的GM‑PHD滤波器进行预测、更新、修剪与合并；然后，为各本地融合中心之间进行通信，在各自节点上采用分布式融合规则进行融合估计；接着，为各本地融合中心提取目标状态；最后，对比当前时刻和设定时刻，判断是否进行下一次滤波，直至满足当前时刻大于设定时刻，结束滤波。本发明能够提高目标跟踪精度且分布式融合规则性能。

公开(公告)号：CN117687309A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202410153127.0

申请日：2024-02-04

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 化永朝 ,  苏翎菲 ,  董希旺 ,  于江龙 ,  李晓多 ,  任章 ,  吕金虎

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种用于异构集群系统的异步约束输出编队跟踪方法及系统，涉及集群系统的输出编队控制领域，所述方法包括：建立异构集群系统的动力学模型和通信拓扑结构模型；通信拓扑结构模型采用随机异步广播通信协议；定义期望的输出编队参考以及求解所述期望的输出编队参考时应用的分布式优化函数和约束条件；应用约束随机次梯度随机投影方法确定每一所述智能体的所述输出编队参考估计值；根据每一所述智能体的所述输出编队参考估计值确定每一所述智能体的输出编队最优跟踪控制协议，以达到期望的输出编队参考。本发明实现了异构集群系统在异步和间歇性通信的情况下的异步约束输出编队最优跟踪。