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公开(公告)号：CN106568464A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610999418.7
申请日：2016-11-14
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/20
Abstract: 本发明涉及飞行器导航制导技术领域，尤其涉及一种多惯组间安装基准自标定方法。该方法包括：分别选取惯组IMU1和惯组IMU2；设定水平标定时间为T1，垂直标定时间为T2，计算周期为ΔT；在水平静止状态下，分别计算出T1时间内IMU1和IMU2的姿态角；获得水平静止状态下IMU1与IMU2之间的姿态误差角；在垂直静止状态下，分别计算出T2时间内IMU1和IMU2的姿态角；获得垂直静止状态下IMU1与IMU2之间的姿态误差角；根据获得的水平静止状态和垂直静止状态下的姿态误差结果选取安装误差角，并计算IMU1相对于IMU2的安装误差矩阵。本发明所述的多惯组间安装基准自标定方法，能够有效解决惯组信息冗余管理所需的转换基准问题，省却了传统方法所需的光学标校设备，节约了成本，方法简便有效。
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公开(公告)号：CN117891457A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311515638.4
申请日：2023-11-15
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本申请提供了一种基于QT的通用离线遥测数据解析实现方法和装置，基于QT编写地面解遥测软件，使程序支持跨平台离线运行，通过界面配置和直接修改配置文件的配置方式实现解遥测协议格式快速通用配置，能够处理不同格式要求的二进制原始遥测数据，解析得到可供判读的遥测数据。本申请为不同背景遥测协议文件提供通用遥测数据解析方案，有助于快速迭代遥测方案，提高开发效率。
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公开(公告)号：CN108647175A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810384139.9
申请日：2018-04-26
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F13/42
Abstract: 一种多协议数据采集小型CPCI板卡，包括数据处理模块、总线转接模块、CPCI接口模块、功能接口模块、双向驱动模块和差分模块。该CPCI板卡能实现EnDat协议和SMBus协议通信功能，按照EnDat协议和SMBus协议,分别与海德汉公司的光电码盘传感器和Melexis公司红外线温度感应芯片连接，再通过信号的采集和处理，达到传感器信息实时采集的目的。另一方面，为了减少空间，节省成本，采用小型化设计方案。
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公开(公告)号：CN106950852A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710232454.5
申请日：2017-04-11
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05B17/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种数据采集装置，包括：数据采集控制器、桥片和输出接口；桥片的一端通过局部总线与数据采集控制器连接，另一端通过CPCI总线与输出接口连接；数据采集控制器使用EnDat协议将控制指令发送给光电码盘传感器，接收并存储由光电码盘传感器输入的数字信号；将数字信号处理后传输给桥片；桥片实现局部总线数据和CPCI总线数据之间的相互转换，将接收到的控制指令发送给数据采集控制器，将数字信号发送给输出接口；输出接口将数字信号发送给处理装置，从处理装置接收控制指令并发送给桥片。应用本发明可自动采集和处理光电码盘传感器的数字信号，实现控制系统半实物仿真试验中的伺服机构摆角信息的数字信号的实时采集和处理。
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公开(公告)号：CN106477071B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201611060667.6
申请日：2016-11-25
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及一种飞行器FADS系统的故障判别与滤波处理方法，其包括以下步骤：1)建立FADS系统方程和测量方程，设FADS数据解算的目的是获得给定的状态变量X，根据变量特征建立FADS系统方程；设FADS采用了m个测压孔，以测压孔的压力与惯性预示压力之差作为测量量，建立测量方程；2)FADS压力故障判别，针对FADS各个测压孔压力输出，结合惯性预示压力，判断FADS各个测量压力是否合理，若满足则认为测压孔测压合理，否则判定测压故障；3)序贯滤波根据FADS压力故障判别结果，进行时间更新和测量更新。本发明方法实现了FADS测量压力的合理性判别，当FADS测压孔出现故障时，采用序贯滤波处理方法可有降低系统重构难度，计算量小，为FADS数据解算提供了支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108519162A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810384305.5
申请日：2018-04-26
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01J5/00
Abstract: 一种非接触式红外测温系统，包括温度采集模块、温度处理模块以及仿真计算机；温度采集模块采集试验设备温度，输出温度信号，温度处理模块处理温度采集模块输出的温度信号，转化成具体的温度值，并上传给仿真计算机，仿真计算机实时接收和显示温度处理模块上传的温度数据，并设置声控报警器，对超过阈值的温度进行报警。本发明测温系统保障了飞行器控制系统半实物仿真试验安全顺利的进行。
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公开(公告)号：CN117807008A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311546627.2
申请日：2023-11-20
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于内存映射技术的硬件功能模块调用方法，应用于实时仿真系统中，基于32位RTX(Real‑Time Extension)操作系统开发，是一种基于Windows平台的嵌入式实时子系统，通过对Windows硬件抽象层的修改和扩展形成，并提供了建立、编译、执行和调试实时程序的工具软件。本发明的基于内存映射技术的硬件功能模块调用方法，通过内存资源访问服务实现对硬件资源的独立性，方便对系统的硬件升级和软件更改，可用于不提供直接IO地址操作功能的模件开发过程中，具有较强的通用性。
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公开(公告)号：CN106568464B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201610999418.7
申请日：2016-11-14
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及飞行器导航制导技术领域，尤其涉及一种多惯组间安装基准自标定方法。该方法包括：分别选取惯组IMU1和惯组IMU2；设定水平标定时间为T1，垂直标定时间为T2，计算周期为ΔT；在水平静止状态下，分别计算出T1时间内IMU1和IMU2的姿态角；获得水平静止状态下IMU1与IMU2之间的姿态误差角；在垂直静止状态下，分别计算出T2时间内IMU1和IMU2的姿态角；获得垂直静止状态下IMU1与IMU2之间的姿态误差角；根据获得的水平静止状态和垂直静止状态下的姿态误差结果选取安装误差角，并计算IMU1相对于IMU2的安装误差矩阵。本发明所述的多惯组间安装基准自标定方法，能够有效解决惯组信息冗余管理所需的转换基准问题，省却了传统方法所需的光学标校设备，节约了成本，方法简便有效。
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公开(公告)号：CN106477071A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611060667.6
申请日：2016-11-25
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及一种飞行器FADS系统的故障判别与滤波处理方法，其包括以下步骤：1)建立FADS系统方程和测量方程，设FADS数据解算的目的是获得给定的状态变量X，根据变量特征建立FADS系统方程；设FADS采用了m个测压孔，以测压孔的压力与惯性预示压力之差作为测量量，建立测量方程；2)FADS压力故障判别，针对FADS各个测压孔压力输出，结合惯性预示压力，判断FADS各个测量压力是否合理，若满足则认为测压孔测压合理，否则判定测压故障；3)序贯滤波根据FADS压力故障判别结果，进行时间更新和测量更新。本发明方法实现了FADS测量压力的合理性判别，当FADS测压孔出现故障时，采用序贯滤波处理方法可有降低系统重构难度，计算量小，为FADS数据解算提供了支撑。
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公开(公告)号：CN211904608U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201920495538.2
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种舵机负载测试力矩加载装置，转动摇臂与连杆传递结构、力矩加卸载结构、角度编码器安装固定结构、力矩加载及固定支撑结构、支点及手柄结构，转动摇臂与连杆传递结构的舵连接板与被测舵机的舵面连接固定，支点及手柄结构将力矩加载及固定支撑结构安装固定，当舵机转动时通过摇臂与连杆传递结构带动角度编码器安装固定结构内的角度编码器转动，实现旋转角度的测量；力矩加载时，旋转力矩加卸载结构上的手柄使转动摇臂与连杆传递结构的舵连接板与力矩加载及固定支撑结构的弹簧钢板转动轴成为一体，舵机转动时转动摇臂与连杆传递结构带动力矩加载及固定支撑结构中的弹簧钢板转动，实现舵机力矩加载。
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