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公开(公告)号：CN119618270A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411971690.5
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种单轴框架式惯性导航系统误差标定与补偿方法，在静基座条件下，利用单轴转台，在8个不同角位置锁定台体，采集加速度计测量值，计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系下的比力测量值，计算各锁定位置惯性导航系统台体坐标系到当地水平坐标系的姿态矩阵，得到惯性导航系统在各锁定位置当地水平坐标系下的加速度，作为误差观测量。采用总体最小二乘算法求出误差系数的残差，修正被测参数估计值，进行迭代计算，直到满足迭代收敛判据，得到各项误差系数的标定结果，并估计出单轴转台基座的姿态角及惯性导航系统在单轴转台的安装角，通过误差系数的标定与补偿，可提高轴系非正交误差影响框架式惯性导航系统载体或基座姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN119472388A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411512730.X
申请日：2024-10-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种三轴稳定平台台体角速度弱耦合控制器增益设计方法。首先，分别测量台体、内框架和外框架各自三个方向的转动惯量；其次，设计伺服控制回路控制器；建立台体角速度闭环控制传递函数矩阵，根据非对角线耦合项，调整外框架轴和内框架轴伺服回路控制器增益系数。传统的控制器设计忽略内框架轴和外框架轴伺服控制回路增益的差异，不考虑因控制器和框架转动惯量不同而引入的台体角速度交叉耦合误差。本发明通过建立完整的伺服回路台体角速度闭环控制传递函数，得到了台体角速度耦合误差项与框架转动惯量、控制器之间的传递函数关系，通过传递函数关系调整控制器增益可有效消除台体角速度交叉耦合误差，并提高台体角速度稳态精度。
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公开(公告)号：CN107607114B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710813338.2
申请日：2017-09-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明一种数字陀螺稳定平台、在线频率特性软测试系统及方法。数字陀螺稳定平台采用了嵌入式稳定回路计算机+高速串行总线的集散化创新形式，具有平台稳定系统规模小功耗低、控制灵活性和功能扩展性更强的特点。一种数字陀螺稳定平台在线频率特性软测试系统，由陀螺稳定平台和测试PC机两部分组成，使用平台中数字稳定回路计算机实现扫频信号激励、数据采集和缓存等功能，测试PC机采用最小二乘拟合方法，计算稳定平台的幅频特性和相频特性。该软测试系统无任何外加辅助电路和供电电源，台体、内环、外环三条稳定回路的频率特性测试可通过软件切换，切换过程平台无需断电再上电，既降低了测试的硬件成本，同时测试方法简单灵活、过程数据可追溯。
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公开(公告)号：CN108645395B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810268169.3
申请日：2018-03-29
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C19/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种三浮陀螺仪数字解调系统及解调方法，数字解调系统包括前置放大模块、A/D采集模块、逻辑转换模块和主控计算模块。本发明充分利用陀螺稳定平台系统资源，解调系统体积小。该数字解调系统充分利用了主控计算机电路板中主控DSP的高精度运算能力和FPGA的可扩展能力，无需添加任何外部辅助电路，相比于现有高精度三浮陀螺仪解调方案，数字解调系统精简了2套前放电路、3套同步解调电路和低通滤波电路，整个解调系统体积缩减了60％。同时本发明的数字解调方法计算量小，占用内存资源少，抗噪能力强。
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公开(公告)号：CN120046400A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202411953038.0
申请日：2024-12-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F30/23 , G06F119/14 , G06F119/08 , G06F111/04
Abstract: 一种惯性测量装置力热变形仿真测定方法及计算机程序产品，包括采用结构热力学仿真方法计算热导致的结构整体形变信息；通过提取目标位置处离散节点的原空间位置信息和热导致的离散节点的三维变化量计算变形后离散节点的空间坐标；采用最小二乘空间面拟合方法得到形变后离散节点组成的空间面方程及其法向量；根据拟合面法向量与相关坐标系矢量的夹角得到热导致的惯性测量装置高精度惯性器件的微小角变形。本发明实现了对惯性测量装置热导致的高精度惯性器件安装面角秒级微小角变形的测定，解决了长期以来惯性测量装置无法精准评估微小角变形的难题，对后续优化惯性测量系统热场分布提高系统的测量精度和长期稳定性有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119642853A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411695516.2
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种旋转惯性系统动态姿态导航误差评估方法及系统，包括同步获取位置转台环架角度信号和旋转惯性系统的惯性输出信号；根据旋转惯性系统的框架角信号和陀螺仪输出信号，采用导航解算的方法获得旋转惯性系统壳体相对导航系的姿态矩阵；根据位置转台的安装方位和环架角度信号，得到惯性系统安装面相对导航系的基准姿态矩阵；根据惯性系统壳体和安装面基准姿态矩阵信号进行方向余弦法解算，得到姿态误差矩阵；根据姿态误差角与方向余弦矩阵之间的关系，获得惯性系统姿态导航误差角。本发明可应用于旋转惯性系统的动态姿态导航精度评估中，具有较高的适用性和准确性。
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公开(公告)号：CN108072830A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711460595.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01R31/28
Abstract: 一种三浮惯性平台单板自动化测试装置，包括交直流电源模块、模拟信号输出模块、数字信号输出模块、总线信号收发模块、旋转变压器输出模块、开关模块、适配器、测量模块、主控模块和时钟模块；根据不同类型电路设计相应的专用适配器，用于被测电路与测试主机转接；测试资源自检适配器将测试主机内所有资源互联，形成测试回路，用于设备测试资源自检。其主要用途是可以通过资源程控、开关切换、计算判读，实现三浮惯性平台电路板自动上电、自动测试、自动形成报表。本发明兼容所有三浮惯性平台内多种电路测试，全自动化测试有效地缩短了测试时间，提高了三浮惯性平台电路测试、生产效率，降低了人为因素造成的电路测试损坏风险。
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公开(公告)号：CN119960499A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411971490.X
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明涉及一种两轴惯性平台框架轴异常角漂移消除方法，通过优化稳定回路控制环节中积分器顺序，使得输入量由角速度转化为角位置，避免当载体出现同频异相干扰时因解耦环节中的三角函数积化和差数学运算引入附加常量导致框架轴存在附加的常值角漂移。另外，结合两轴惯性平台稳定回路和角度跟踪回路的控制原理，增加角度跟踪回路到稳定回路切换时刻台体角速度累加量清除环节，将角度跟踪回路控制过程中产生的台体角速度累加量清除，在不影响控制精度的前提下，主要目的是消除两轴稳定平台无自由度方向的角速度累加量在角位置解耦环节随台体轴转动对框架轴稳定回路引入异常角漂移。
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公开(公告)号：CN119935124A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411917033.2
申请日：2024-12-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于惯性测量系统的温度场控制方法，采用多级分区温度场控制策略，将系统由外而内分为内球罩与外球罩间和台体两级温度场进行分区温度控制；第一级温度场控制，采用模糊控制方法计算出对应的加热片加热占空比及风扇转速控制指令，有效抑制外界环境温度波动造成的影响；第二级温度场控制，采用扩张观测器估计各温控点扰动，补偿到基于PID控制方法计算出的加热电阻加热占空比控制指令中，有效抑制系统内部复杂耦合热源造成的影响；相比其他惯性测量系统温度场控制方法，本发明实现了系统温度场的实时控制，减小了温度场波动造成的惯性仪表测量误差，进而提高了惯性测量系统的测量精度和长期稳定性，对提高长期导航精度有重要意义。
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公开(公告)号：CN119935111A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411905321.6
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种新型无线传输惯性测量装置，属于惯性测量技术领域。本发明提供了一种新型无线传输惯性测量装置总体设计方法，提供了堆叠式轴端电机控制与驱动电路安装结构，提供了新型轴端无线传输电路的安装结构，提供了基于“基座‑上下帽盖‑侧密封盖‑轴端密封罩‑台体罩”的无线传输惯性测量装置封装结构。本发明通过对惯性测量装置基座采用整体密封并在内部合理加装台体罩的方式，有效解决了稳定内部温度场及隔绝外部电磁环境干扰的问题，并解决了两块无线传能电路板在安装时由于外部结构件遮挡而导致其轴向间隙无法测量及准确控制的问题。
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