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公开(公告)号：CN113160331B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110426793.3
申请日：2021-04-20
Applicant: 中国科学院空天信息创新研究院 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉系统成像的外参数标定方法，首先采用两台高精度经纬仪，测量标定架内部的各个靶标在标定架坐标系下的三维坐标；在固定待测相机的相机工装上设置多个转换靶标，并在标定架内选定对应的多个转换靶标；对标定架进行多角度序列成像；提取标定架内靶标点的图像坐标；根据图像坐标和世界三维坐标，获得待测相机的投影中心坐标系到标定架坐标系的旋转和平移参数精确值；进而采用最小二乘坐标转换算法求解得到待测相机的投影中心坐标系到基准镜坐标系的旋转和平移参数。该方法能够解决经纬仪不能瞄准到相机投影中心的问题，也能克服张正友标定板法估计出的外参数不是航天器总装和任务实施中需要参数的问题。
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公开(公告)号：CN111427382B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010141059.8
申请日：2020-03-03
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种复杂月面地形下基准变化的中继指向规划方法，依据中继星预报位置计算中继星相对月面某个位置的高度角和方位角，然后求解桅杆的偏航角和展开角，定向天线按照桅杆的偏航角和展开角转动后，其波束中心指向中继星；由此可见，本发明无需考虑地形的变化，能够有效解决巡视器在轨阶段对中继星通信问题。
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公开(公告)号：CN119105015A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411167223.7
申请日：2024-08-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种星球车定向天线自主指向精度测试方法，属于航天测量技术领域，包括：根据在轨中继轨道设计中继通信测试轨道；在星球车定向天线波束口安装激光发射装置，其激光对外照射方向与定向天线波束中心重合，且在星球车运动过程中；根据测试场地范围设计靶标板；标定定向天线误差，消除误差影响；激光发射装置保持开启状态，星球车起吊，对星球车按照所述中继通信测试轨道运动并按预设工况进行摆转，记录测试过程中天线转动角度、靶标板上光斑的位置，获得在不同姿态、不同速度下的指向精度，完成星球车动态定向天线指向精度测试。本发明通过专用中继通信测试轨道设计和靶标板设计，解决了目标点运动范围大、难以准确测量的难题。
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公开(公告)号：CN113160331A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110426793.3
申请日：2021-04-20
Applicant: 中国科学院空天信息创新研究院 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉系统成像的外参数标定方法，首先采用两台高精度经纬仪，测量标定架内部的各个靶标在标定架坐标系下的三维坐标；在固定待测相机的相机工装上设置多个转换靶标，并在标定架内选定对应的多个转换靶标；对标定架进行多角度序列成像；提取标定架内靶标点的图像坐标；根据图像坐标和世界三维坐标，获得待测相机的投影中心坐标系到标定架坐标系的旋转和平移参数精确值；进而采用最小二乘坐标转换算法求解得到待测相机的投影中心坐标系到基准镜坐标系的旋转和平移参数。该方法能够解决经纬仪不能瞄准到相机投影中心的问题，也能克服张正友标定板法估计出的外参数不是航天器总装和任务实施中需要参数的问题。
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公开(公告)号：CN119336012A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411101534.3
申请日：2024-08-12
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/55
Abstract: 本发明公开了一种深空探测天地协同遥操作系统及方法，其系统包括接口与信息管理模块、地形重建及定位模块、导航规划模块以及数据管理及虚拟仿真验证系统。本发明能够在已确定起始点和目标点的基础上，以时间最短、里程最短、安全性最高等一个或几个因素作为可选条件，确定探测器导航规划范围内的较优通过路径，生成探测器移动的控制策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118939008A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411012398.0
申请日：2024-07-26
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D3/12
Abstract: 一种巡视器移动中定向天线对中继星自主跟踪的控制方法，包括：S1：确认中继星的实时位置；S2：计算在同一坐标系下巡视器至中继星的单位方向矢量；并根据巡视器姿态确认巡视器机械坐标下的单位方向矢量；S3：根据巡视器机械坐标系下中继星的单位方向矢量确认巡视器的定向天线指向中继星的双轴期望转角；S4：实时判断定向天线双轴期望转角是否在巡视器的遮挡区域，判断定向天线实际的波束中心线与中继星期望矢量夹角是否超出阈值；S5：并根据S4的判断结果选择打开或关闭自主回放；能够在移动中或受遮挡等状态下，通过引入定向天线实际矢量与期望中继星矢量夹角的判断和受太阳翼等车体遮挡的判断，控制自主回放开关状态，保持数传数据不间断。
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公开(公告)号：CN112329202A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011066257.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种火星车对环绕器天线指向算法的优化实现方法，同一轮天线控制过程中天线指向计算时，两次计算过程中火星车的经纬高和姿态角度都是完全相同的，因此有很多中间变量，第一次计算后，剩余控制过程中可以直接使用第一次的计算结果；另外由于火星车天线安装偏差矩阵在整个卫星寿命期内完全固定，所以本方法利用了此特性，将天线系到卫星本体系的转换矩阵进行了提前计算，将计算结果存储在星载存储器中，天线指向计算过程中都遇到“天线系到卫星本体系转换矩阵”的计算步骤时无需计算，而是直接读取存储器中的矩阵数据即可，有效减少了星载处理器的计算量。
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公开(公告)号：CN103921955A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410122884.8
申请日：2014-03-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种用于探月工程的巡视器刨坑调姿方法，其具体内容为：地面控制巡视器通过原地转向或者弧度行走调整巡视器的偏航角，然后控制巡视器的车轮进行刨坑来调整巡视器的俯仰角和滚动角，完成调姿。本发明直接对巡视器姿态进行调整，不受制于月表地形的制约，通过刨坑策略来调整巡视器的俯仰角和滚动角，及时满足了姿态调整的要求，达到合理加热的目的，提高了月面探测的效率。
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公开(公告)号：CN112329202B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202011066257.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种火星车对环绕器天线指向算法的优化实现方法，同一轮天线控制过程中天线指向计算时，两次计算过程中火星车的经纬高和姿态角度都是完全相同的，因此有很多中间变量，第一次计算后，剩余控制过程中可以直接使用第一次的计算结果；另外由于火星车天线安装偏差矩阵在整个卫星寿命期内完全固定，所以本方法利用了此特性，将天线系到卫星本体系的转换矩阵进行了提前计算，将计算结果存储在星载存储器中，天线指向计算过程中都遇到“天线系到卫星本体系转换矩阵”的计算步骤时无需计算，而是直接读取存储器中的矩阵数据即可，有效减少了星载处理器的计算量。
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公开(公告)号：CN111427382A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010141059.8
申请日：2020-03-03
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种复杂月面地形下基准变化的中继指向规划方法，依据中继星预报位置计算中继星相对月面某个位置的高度角和方位角，然后求解桅杆的偏航角和展开角，定向天线按照桅杆的偏航角和展开角转动后，其波束中心指向中继星；由此可见，本发明无需考虑地形的变化，能够有效解决巡视器在轨阶段对中继星通信问题。
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