公开(公告)号：CN113160331A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110426793.3

申请日：2021-04-20

Applicant: 中国科学院空天信息创新研究院 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 张烁 ,  彭松 ,  张建利 ,  温博 ,  刘少创 ,  贾阳 ,  马友青 ,  亓晨 ,  鄢咏折 ,  吴运佳

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉系统成像的外参数标定方法，首先采用两台高精度经纬仪，测量标定架内部的各个靶标在标定架坐标系下的三维坐标；在固定待测相机的相机工装上设置多个转换靶标，并在标定架内选定对应的多个转换靶标；对标定架进行多角度序列成像；提取标定架内靶标点的图像坐标；根据图像坐标和世界三维坐标，获得待测相机的投影中心坐标系到标定架坐标系的旋转和平移参数精确值；进而采用最小二乘坐标转换算法求解得到待测相机的投影中心坐标系到基准镜坐标系的旋转和平移参数。该方法能够解决经纬仪不能瞄准到相机投影中心的问题，也能克服张正友标定板法估计出的外参数不是航天器总装和任务实施中需要参数的问题。

公开(公告)号：CN113160331B

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202110426793.3

申请日：2021-04-20

Applicant: 中国科学院空天信息创新研究院 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 张烁 ,  彭松 ,  张建利 ,  温博 ,  刘少创 ,  贾阳 ,  马友青 ,  亓晨 ,  鄢咏折 ,  吴运佳

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉系统成像的外参数标定方法，首先采用两台高精度经纬仪，测量标定架内部的各个靶标在标定架坐标系下的三维坐标；在固定待测相机的相机工装上设置多个转换靶标，并在标定架内选定对应的多个转换靶标；对标定架进行多角度序列成像；提取标定架内靶标点的图像坐标；根据图像坐标和世界三维坐标，获得待测相机的投影中心坐标系到标定架坐标系的旋转和平移参数精确值；进而采用最小二乘坐标转换算法求解得到待测相机的投影中心坐标系到基准镜坐标系的旋转和平移参数。该方法能够解决经纬仪不能瞄准到相机投影中心的问题，也能克服张正友标定板法估计出的外参数不是航天器总装和任务实施中需要参数的问题。